问题解决：[Open3D WARNING] Read geometry::PointCloud failed: unknown file extension

1. 问题背景

之前需要开发一个点云操作可视化界面，使用open3d打开保存不同类型点云文件，但是操作asc文件时报错[Open3D WARNING] Read geometry::PointCloud failed: unknown file extension for C:/Users/dy_ec/Desktop/planeGUI/plane_filter.asc (format: auto).

2. 问题原因

open3d无法直接打开.asc文件

3. 问题解决

利用np.loadtxt()读取，然后再将numpy数组转换成.pcd格式，和其他格式统一进行后续处理

        elif fileName_suffix == ".asc":
            data = np.loadtxt(fileName_choose,  delimiter=',', skiprows=1)
            # numpy数组转pcd读取 统一格式
            pcd = o3d.geometry.PointCloud()
            pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(data[:, :3])
            pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(data[:, 3:6])
            point_cloud = pcd

• 注意1：numpy数组读取列的格式（python中矩阵的取行列操作_python取矩阵的几行几列-CSDN博客）

• 注意2：np.loadtxt（）的属性delimiter，需要根据实际的文件设置间隔符号，默认是空格。填写错误会报错ValueError: could not convert string to float:（python使用numpy模块报错ValueError: could not convert string to float:_numpy 读取数据valueerror: could not convert string-CSDN博客）

4. 后续问题

读取.asc格式的点云文件后不显示画面，一片空白也不报错。经过debug输出colors数值后发现原因。程序中先通过numpy数组读取.asc文件，后再转换成.pcd文件，最后通过open3d显示可视化。读取的numpy中的colors属性是原始数据，范围在[0,255]，而open3d可视化读取的colors一般是在[0，1]区间。因此当读取后缀名为.asc文件时，将colors/255

• 直接读取的colors数值

• 能正常显示的colors数值

• 解决方法

参考链接：

[1]知乎文章

[2]https://codeantenna.com/a/ubPqlcdbDa

[3]Open3d 常用数据格式说明：pcd, ply, stl等_open3d支持的点云格式-CSDN博客