可读格式
Open3d支持的可以直接打开的点云格式如下
行格式 | 说明 | |
---|---|---|
xyz | [x,y,z] | 空间直角坐标 |
xyzn | [x, y, z, nx, ny, nz] | 直角坐标和法线向量 |
xyzrgb | [x, y, z, r, g, b] | 直角坐标和[0,1]区间的颜色 |
pts | 含头文件 | 见详情 |
ply | 图形格式 | 见详情 |
pcd | 点云数据 | 见PCL文件读写 |
stl | 三角面数据 | 见详情 |
其中,pts
的第一行是点数,其他行的格式可以为
- [x, y, z, i, r, g, b],
- [x, y, z, r, g, b]
- [x, y, z, i]
- [x, y, z]
其中,r,g,b格式为uint8。
ply
ply格式即Polygon File Format,又称斯坦福三角形文件,其内容分为文件头和数据,其中文件头通过ASCII编码,数据可以采取ASCII或者二进制的形式。
其文件头必以ply
为首行,第二行为文件格式,一般来说有三种写法,分别表示ASCII,或者大小端序存放的二进制文件。
format ascii 1.0
format binary_little_endian 1.0
format binary_big_endian 1.0
ply文件支持注释,凡是以comment
为首的行,都会被当作注释处理。
通过element
和property
关键字,可以描述元素属性,其中element
表示元素,property
表示属性,一个元素往往有多种属性,故而其写法类似下面这样
element <element name> <number in file>
property <data_type> <property name 1>
property <data_type> <property name 2>
property <data_type> <property name 3>
data_type
为数据类型,支持主要的C语言类型,包括两种写法,一种指定数据位数,包括int8 uint8 int16 uint16 int32 uint32 float32 float64
,另一种不指定数据位数,包括char uchar short ushort int uint float double
。
以一个正方体为例,每个顶点需要3个小数表示坐标,另外需要3个无符号8位整数表示颜色,则其写法为
element vertex 8
property float x
property float y
property float z
property uchar blue
property uchar green
property uchar red
如果用面来描述这个正方体,则可写为
element face 6
property list uchar int vertex_indices
在规定了一系列的数据之后,最后文件头以end_header
结尾。
stl
STL即StereoLithography,是立体激光雕刻的通用格式,存储的数据内容为三角面,数据格式分为ASCII和二进制两种。
其中,二进制STL的起始84个字节为文件头,用于描述3D模型的文件名(前80字节)和三角面个数(后4字节)。
在数据部分,以50个字节为一个三角面,逐个给出每个三角面片的几何信息。50个字节包括
- 三角面片的法矢量 3x4
- 三个顶点坐标 3x3x4
- 三角面属性 2
ASCII格式则按行写入数据,每个三角面由7行数据构成,内容与二进制的50个字节相同,其书写结构大致为
solid filename stl //自定义文件头
facet normal x y z //法向量
outer loop
vertex x y z //第一个顶点坐标
vertex x y z //第二个顶点坐标
vertex x y z //第三个顶点坐标
endloop
endfacet //完成一个三角面片定义
……
endsolid filename stl ∥整个STL文件定义结束
最后,STL对三角面的组织并非毫无规律的,其遵循下面几个原则
- 共顶点:相邻三角面必须有两个共同顶点
- 取向规则 单个面片法向量符合右手法则且指向实体外面
- 充满规则 小三角面片必须布满三维模型的所有表面,不得遗漏
- 取值规则 顶点坐标值必须非负,即STL实体在坐标系的第一象限
此外,还支持obj
、glb
等格式,由于二者相对来说比较复杂,故放在后续介绍。