Kinect数据

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Kinect V1 和 V2 比较

Kinect V1 和 V2 的外观比较

kinect
Kinect V1 和 V2 的参数比较

kinect
Kinect V1 和 V2 随距离增加的误差分布

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-lwU6Vdfv-1572051485811)(http://geometryhub.net/images/kinect_2.png)]
Kinect V1 和 V2 颜色误差分布

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-21nkZMgE-1572051093163)(http://geometryhub.net/images/kinect_3.png)]
Kinect V2 在边界处有飞点

kinect
参考文献:Comparison of Kinect V1 and V2 Depth Images in Terms of Accuracy and Precision - ACCV2016

Kinect数据如何处理?精度很低吗

Kinect数据属于低精度的深度视频数据,两个特点:一个是精度低,一个是视频数据。可以应用KinectFusion技术把连续的K(比如K取30)帧数据融合到一块,作为一帧数据用于后续处理。如下图所示,左图是一帧数据,右图是取了连续的30帧数据融合到一块的数据。

kinect fusion

KinectFusion是什么

KinectFusion的详细介绍可以参考专题 KinectFusion介绍

为什么需要全局注册

Kinect数据精度不高,在扫描一些大物体的时候,注册误差会累积得很厉害。如下图所示,第一列截取了三对ICP注册后的点云,局部来看注册得很好。然后逐对点云两两ICP注册,如中图所示,点云注册的效果并不好,累计误差很严重。第三列是点云经过全局注册后效果,注册误差被分散到每一帧中去了,从而减少整体的注册误差。

kinect_global_registrate

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