使用CLion调试ROS节点的正确方式/Clion如何调试ROS/调试ROS的方法

一头小学牲

已于 2022-04-12 11:00:23 修改

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文章标签： c++ 其他

于 2022-03-11 21:21:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42699538/article/details/123432497

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网上看了好多CLion调试ROS的教程，但是没一个能用的，自己摸索了好久才找到方法，所以记录了下来，原本这个是我记在Notion上的，现在搬运到CSDN上。

从命令行终端启动clion

之所以要在命令行启动而不是从图标启动，是因为如果点击图标的话，在 .bashrc 或 .zshrc 中source的ROS环境无法生效，进而导致某些依赖库找不到
在打开项目中选择 <工作空间根目录的绝对路径>/src/CMakeLists.txt 以项目方式打开
打开设置，在CMake选项一栏加入以下内容

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=<工作空间根目录的绝对路径>/devel -DCATKIN_BUILD_PREFIX:PATH=<工作空间根目录的绝对路径>/build
构建目录一栏加入 <工作空间根目录的绝对路径>/build
打上断点，调试运行看能不能命中断点，如果断点无法命中，那么在功能包的 CMakeLists.txt 下加入选项 set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") 就行了
编译项目
- 如果使用 catkin_make
  
  使用 caktin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug 编译
- 如果使用 catkin-tools
  
  编译前配置好CMAKE选项，运行 catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
  
  然后使用 catkin build 编译即可
注：

推荐使用catkin build的方式编译，如果使用 catkin build 编译报错，可能是因为原来是用 catkin_make 编译的，把工作目录下的除了 src 以外的文件夹全都删了，再用 catkin build 重新编译就可以了

注意，调试ROS节点时需要预先启动 roscore

调试ROS节点时，需要加载参数怎么办？

方法一：将参数配置到 .yaml 文件中，调试节点前预先使用 rosparam 命令将需要的参数加载即可，rosparam 的具体用法参考ROS官方网站

方法二：将参数配置写到 .launch 文件中，使用 roslaunch 预先加载即可
CLion只能调试一个节点，如果一个节点的运行依赖其它ROS节点怎么办？

把其它节点及其参数配置写到 .launch 文件中，预先用 roslaunch 加载，用CLion单独调试需要调试的节点即可
找不到 CMakeLists.txt ？

把文件夹打开找，肯定找得到的

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