Matlab之在城市环境中基于动态占用网格图的的运动规划仿真(附源码)
另一方面,基于网格的方法允许无对象模型的表示,这有助于在具有大量对象的复杂场景中进行有效的碰撞检查。该概率可以合并到最优性标准的成本函数中,以考虑系统中的不确定性,并在不增加计划员的时间范围的情况下做出更好的决策。),以及自我飞行器在轨迹上的计划位置。在此示例中,您使用两种不同的策略对终端状态进行采样,具体取决于车辆在参考路径上的位置,在下图中显示为蓝色和绿色区域。在此示例中,学习了如何使用基于网格的跟踪器中的动态地图预测,以及如何将动态地图与局部路径规划算法集成,以便在动态复杂环境中为自我车辆生成轨迹。
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