其实,我想讲的关键点是二值状态的最优估计问题,而不仅仅是栅格地图。
Anyway,that is a good example.
机器人的地图表示方式有多种,如拓扑地图、特征地图、直接表征法、栅格地图等。其中,栅格地图应用广泛,方便用于机器人的导航规划中(我也比较喜欢)。以下地图就是栅格图表示(每一个像素可以认为是一个格子),图一是概率机器人书本中的例子,图二是国内某品牌扫地机的清扫记录(白色为清扫轨迹)。
图一
图二
接着,咱们来分析下栅格地图是如何构建的(以二维激光雷达为例)。
二维激光雷达传感器会扫描出空间中某一高度的平面,相当于给整个环境来一刀,得到一个切面(内侧)。栅格图中的线条对应环境中障碍物的内侧边界。
雷达扫描过程中,光线撞到(hit)的地方