占据栅格地图（occupancy grid maps） -- 二值贝叶斯滤波应用

    其实，我想讲的关键点是二值状态的最优估计问题，而不仅仅是栅格地图。

    Anyway，that is a good example.

    机器人的地图表示方式有多种，如拓扑地图、特征地图、直接表征法、栅格地图等。其中，栅格地图应用广泛，方便用于机器人的导航规划中（我也比较喜欢）。以下地图就是栅格图表示（每一个像素可以认为是一个格子），图一是概率机器人书本中的例子，图二是国内某品牌扫地机的清扫记录（白色为清扫轨迹）。

                                    图一

                                    图二

    接着，咱们来分析下栅格地图是如何构建的（以二维激光雷达为例）。

    二维激光雷达传感器会扫描出空间中某一高度的平面，相当于给整个环境来一刀，得到一个切面（内侧）。栅格图中的线条对应环境中障碍物的内侧边界。

    雷达扫描过程中，光线撞到（hit）的地方