图像至三维点转换

实验环境：

xavier

参考链接

http://blog.sina.com.cn/s/blog_8c388a3a0101dd15.html

https://blog.csdn.net/qq_27546529/article/details/89852763

https://blog.csdn.net/qq_27546529/article/details/89842373

https://blog.csdn.net/Aoulun/article/details/78768570

1、ros中camera_calibration标定相机

安装camera_calibration功能包

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

启动标定程序，标定图

1、打开相机
source ./devel/setup.bash && rosrun camera_driver camera_driver 0 
2、rqt_graph查看相机消息话题
3、启动标定程序
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0295 image:=/camera/image

size：内部角点个数

square：棋盘格边长，单位m

CALIBRATE变色标定完成，save保存参数，commit提交数据并退出。

参考链接

camera_matrix规定了摄像头的内部参数矩阵
distortion_model指定了畸变模型
distortion_coefficients指定畸变模型的系数
rectification_matrix为矫正矩阵，一般为单位阵

projection_matrix为外部世界坐标到像平面的投影矩阵

相机参数DKRP的解释

2、公式推导

https://zhuanlan.zhihu.com/p/144307108

https://www.jianshu.com/p/4566a1281066

3、深度信息

https://www.guyuehome.com/7832

https://ask.csdn.net/questions/7471582

https://blog.csdn.net/zhou4411781/article/details/103876478?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4242

结论：

如果目标物体在地面则Zw=0；如果目标物体有一定高度，则Zw=实际物体高度，求出Zc后即可根据像素坐标求得世界坐标。 

4、雷达相机标定

https://blog.csdn.net/qq_37591788/article/details/120256721