ubuntu18.04安装mrpt

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ubuntu18.04安装mrpt

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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一、前言

前我这里安装的是mrpt的最新版本的,版本主要有1.5X和2.0多的版本，这两大版本有点不一样。
我在安装1.5x版本的时候会显示如下错误

这个应该是opencv的版本问题，我系统是opnencv3.4,运行就报错了。在另一台电脑的系统就跑过了，那个系统的opencv是2.0多。但是跑mrpt程序的时候很多warnning。所以接下来我安装的是mrpt的最新版，安装方式是源码安装。

二、安装步骤

1.下载

git clone https://github.com/MRPT/mrpt.git --recursive

2.安装依赖

 sudo apt install build-essential pkg-config cmake libwxgtk3.0-dev \
           libwxgtk3.0-gtk3-dev libopencv-dev libeigen3-dev zlib1g-dev \
           libsuitesparse-dev libjpeg-dev
 sudo apt-get install ros-melodic-mrpt-navigation       
 sudo apt install freeglut3-dev libassimp-dev libglfw3-dev \
     libglu1-mesa-dev libqt5opengl5-dev qtbase5-dev \
     libxrandr-dev libxxf86vm-dev

注意：安装mrpt需要cmake >= 3.3 required,
Eigen >= 3.3 ,
安装 gcc-7。
可以参考官网配置教程https://docs.mrpt.org/reference/latest/compiling.html

另外可以安装的包，不懂的话全部安装就好了，或者先不要安装，等有需要再安装

# Support most common sensors:
   sudo apt install libftdi-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libfreenect-dev \
   libdc1394-22-dev libavformat-dev libswscale-dev libpcap-dev \
   liboctomap-dev libopenni2-dev

# Support showing debug information in call stacks upon exceptions:
  sudo apt install binutils-dev libiberty-dev

# Support using system SimpleINI library (only Ubuntu >=20.04 focal)
  sudo apt install libicu-dev libsimpleini-dev

2.安装cmake-gui

sudo apt-get install cmake-gui

3.下载MRPT源码，解压后放到ubuntu中，进入MRPT源码文件夹下。

cd mrpt
mkdir build

4.使用cmake-gui生成配置文件，其中设置"source dir" 为下载的MRPT 源码路径。设置"binary directory"为MRPT源码目录下的build目录，用于存放生成的工程文件。点"configure",完成后点击"Generate"。

5.进入build文件夹下并开始编译。

cd build
sudo make -j4

6 .最后安装在系统下的/usr/local/include

sudo make install