Ubuntu安装MRPT过程中遇到的坑

写在前面

Ubuntu16.04 （已安装ROS-kinetic）安装MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit，移动机器人编程工具箱），下面是安装过程中遇到的坑：

1. 查看二进制安装的MRPT版本

利用 sudo apt-get install libmrpt-dev mrpt-apps 安装的MRPT版本，可以通过文件 /usr/share/mrpt/MRPTConfig.cmake 来查看：

比如我这里安装的是 MRPT 1.5.9版本

2. 二进制安装，安装的是 MRPT 1.3版本

自己按照github链接中的master分支（对应MRPT 2.0版本） ( https://github.com/MRPT/mrpt/tree/master )

sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt
sudo apt-get update
sudo apt-get install libmrpt-dev mrpt-apps

进行二进制安装，最终安装的是 MRPT-1.3版本，理论上应该安装的是MRPT 2.0版本, 不知道是不是我这边是个特例，（但是编译 mrpt_navigation 的时候需要MRPT 1.5版本，没办法只能换一种方式安装 或者 源码安装）

3.二进制安装，安装MRPT 1.5版本

自己按照MRPT的另一个版本github链接（https://github.com/MRPT/mrpt/tree/mrpt-1.5 ），执行二进制安装，安装的是MRPT-1.5版本

sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt-1.5
sudo apt-get update
sudo apt-get install libmrpt-dev mrpt-apps

这个和上一个链接的本质区别就是 PPA 源不同，但是这次理论上安装的是MRPT 1.5 版本，实际上安装的就是MRPT 1.5 版本！（这样才对嘛哈哈哈哈哈）

关于Ubuntu添加或者删除PPA源，可以看下这篇博客：Ubuntu添加或者删除PPA

4. MRPT源码安装时，如果需要运行git submodule update --init --recursive，却会报错

MRPT源码安装 cmake .. 的时候提示运行 git submodule update --init --recursive, 但是运行git submodule update --init --recursive以后报错
解决方法：
(1). 进入报错的目录，我这里进入到

 cd  ~/test_ws/src/mrpt-1.5/3rdparty/nanogui/ext/glfw

(2). 切换到master

git checkout master

(3). 查看当前的状态，一般提示有修改

git status

得到下面的结果

(4). 更新子模块

git submodule update

(5).查看状态，确认已更新

参考链接：
[1] MRPT github - https://github.com/MRPT/mrpt/tree/master
[2] Git submodule !Unable to checkout !应对办法- https://blog.csdn.net/yaoyutian/article/details/104603915?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task