菜鸟的GAMES图形学笔记 Lecture 03 Transformation

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链接: GAMES：101

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变换（二维、三维）

放缩、镜像、剪切、旋转

放缩

镜像


剪切


旋转

非齐次坐标下的旋转矩阵是正交矩阵：
$$\begin{gathered} R_{-\theta }=\left[\begin{array}{cc}cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta & cos\theta \end{array}\right] \\ {R}_{-\theta }=R_{\theta }^T=R_{\theta }^{-1} \end{gathered}$$

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齐次坐标

以上行为都是关于x y的线性变换（x’ y’是完全依赖于x y的），如果有x’ y’不依赖于x y的情况呢？（如平移）
因此引入齐次坐标

齐次坐标的形式

二维点、二维向量的齐次坐标

齐次坐标的代数意义

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几何变换与矩阵乘法的关系

左乘、矩阵乘法的结合律

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3维齐次坐标

2维的自然延伸