菜鸟的GAMES图形学笔记 Lecture 04 Transformation Cont.

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链接: GAMES：101

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齐次方程三维坐标–绕坐标轴旋转

绕y旋转之所有方向会正好相反，是因为右手坐标系下xz得到的y是反向的

xyzxyzxyz...
xy->z,  yz->x,  x z->-y

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进行视图转换

首先确定相机位置

移动相机至原点

根据相对运动原理，移动相机固定移动物体等于物体固定移动相机，所以先把相机移动到原点以便后续的变换？

移动相机到原点的变换矩阵$M_{view}$在数学上的意义是：
先把e平移到原点
旋转g至-Z
旋转t至Y
旋转（g x t）至X
e、g、t、（g x t）如下图所示

显然平移矩阵应该是

旋转矩阵需要写[g、t、gt]转到单位矩阵 I 的旋转矩阵，也就是
$$R_{view}\left[\begin{array}{cccc}\overrightarrow{g\times t}& \vec{t}& \overrightarrow{-g}& \vec{n}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
其中
$\vec{t}=[x_t{y}_t{z}_{t}0{]}^T$
因此
$$R_{view}^{-1}I=\left[\begin{array}{cccc}\overrightarrow{g\times t}& \vec{t}& \overrightarrow{-g}& \vec{n}\end{array}\right]$$
$$\begin{array}{c}\begin{array}{rl}{R}_{view}^{-1}& =\left[\begin{array}{cccc}\overrightarrow{g\times t}& \vec{t}& \overrightarrow{-g}& \vec{n}\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{cccc}{x}_{\hat{g}\times \hat{t}}& x_t& x_{-g}& 0\\ y_{\hat{g}\times \hat{t}}& y_t& y_{-g}& 0\\ z_{\hat{g}\times \hat{t}}& z_t& z_{-g}& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\end{array}\end{array}$$
再根据旋转矩阵都是正交矩阵，得到

把模型“规范化”

变换到$-1^3$的立方体里

透视图的处理

先“收缩”成正交视图的样式

根据相似三角形的原理
$\left(\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right)$变成了$\left(\begin{array}{c}nx/z\\ ny/z\\ unknown\\ 1\end{array}\right)$数乘不变$\left(\begin{array}{c}nx\\ ny\\ stillunknown\\ z\end{array}\right)$

因此透视投影转正交投影的矩阵满足

可以得出

进一步利用near面和far面上的z没有变化的性质，把z分别换成n和f，就可得M




以上得到了透视转正交的矩阵M