1 总 则
为保障港口内自动驾驶车辆业务正常开展,预防和减少事故,提升港口运行效率,促进港口内业务开展。
港口内自动驾驶车辆,是指电脑驾驶车辆,为一种运输动力的无人地面载具,与有人驾驶车辆不同,其具备不需要人类操作即可以感测其环境及导航功能,能够通过电脑控制,或者在有人配合下在特定作业区域内完成自动驾驶、自动避让、装卸货等作业任务。
自动驾驶作业手册,是用于指导自动驾驶车辆参与港口水平运输作业的指导文件,其内容包含完整的自动驾驶作业流程,清晰的人员分工与工作内容定义。
1.2.1 适用区域
适用区域指在港口、堆场内,在符合自动驾驶作业区域内需遵守本手册内要求。
2 基 本 信 息
详细介绍自动驾驶系统架构、软件构成、车辆构成,用于指导人员使用、操作、检查等工作。
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- 自动驾驶硬件构成
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- 车辆外部关键硬件:
- 激光雷达:获取车端周围环境激光点云数据进行障碍物感知、检测、跟踪、以及自车定位等功能;
- 摄像头:实时获取并回传车端四周环境图像;
- 毫米波雷达:对目标进行测距、测速以及方位测量;
- 急停开关:紧急情况按下刹停;
- 超声波雷达套件:测算目标物距离;