基于单片机的气动式机械手精确定位控制系统分析

最新推荐文章于 2025-04-02 14:17:36 发布

电气_空空

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分类专栏：单片机毕业设计文章标签：单片机嵌入式硬件毕业设计毕设

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单片机

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摘要：当前，单片机技术发展迅速，为进一步降低气动机械手的生产成本，保证机械手的工作效果，可将单片机技术应用到机械手精确定位当中。文章对基于单片机的气动式机械手精确定位控制系统进行了分析。

关键词：单片机；气动机械手；精确定位控制系统

近几年，我国工业发展非常迅速，工业机械手以其作业精度高、环境适应能力强的优点，在各种领域中的应用越来越多。机械手的研究是一门综合性非常强的学科，涉及机械技术、电气液技术、自动化技术、传感器技术等多个学科领域。机械手的控制部分主要为继电器控制或者是 PLC 控制，这些系统优缺点比较突出，应根据实际作业环境、条件、要求进行选择。如果采用单片机来控制机械手，可以在保证系统可靠运行的同时，还可以降低设备的运行成本，可以直接将单片机作为气动机械手的控制系统进行使用。

1 单片机简介

单片机又称单片微控制器，它不是完成某一个逻辑功能的芯片，而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。如今，人们越来越重视单片机在智能电子技术方面的开发和应用，单片机的发展进入到新时期，无论是自动测量还是智能仪表的应用，都能看到单片机技术的身影。电子行业属于新兴产业，将电子信息技术与单片机技术相融合，可有效提高单片机应用效果。作为计算机技术中的一个分支，单片机技术在电子产品领域的应用，丰富了电子产品的功能，也为智能化电子设备的开发和应用提供了新的出路。

2 机械手的基本结构和系统功能

气动机械手通常有两个运动机构组成，即手部和肘部。通过对手部的设计和应用，可实现对工件的抓取，按照工件结构的不同，抓取形式分为夹持型、托持型和吸附型。手部通过转动、移动、摆动的复合运动，来改变抓持物体的位置和姿势。在机械手实际设计的过程中，需要认真做好自由度的设计工作，机械手的自由度越多，动作也就越灵活。

在本次设计的过程中，使用了单片机控制系统来控制机械手模型。单片机采用的是 AT89C51 芯片。该气动机械手采用气泵作为动力源，气泵通过给气缸充气，来让执行机构进行直线运动。单片机通过控制气阀的开闭，来控制气缸中活塞的运动。该系统在实际工作的过程中，主要有以下的过程： ① 系统上电，机械手在原位； ② 对上料位置的工件情况进行检测，通过位置传感器来检测是否有工件，并将该信号输入到单片机； ③ 机械手在单片机的控制下，实现对工件的抓取、搬运和

放下 [2] ； ④ 重复上面几个步骤，来实现整个动作的往复。该系统在实际运行中，是通过光电传感器来检测是否有工件到位的，机械手直接由气缸控制，在运行时一旦碰到行程开关，就会进行状态转换。该系统还具有故障诊断功能，在系统出现故障时，可以通过电路保护单元将相关信息反馈给单片机，实现对相关硬件的保护。

3 硬件选型

该系统直接控制对象为机械手，动力为气动，系统主要由采样放大单元、模数转换单元、驱动单元和执行单元构成。信号采样采用的是漫反射光电传感器，为了对信号进行放大处理，使用了 AD522 芯片。控制单元直接使用 AT89C51 单片机。

4 软件设计

4．1 系统主程序

在系统实际运行中，系统主程序主要实现自检初始化、外部中断及启动机械手进行搬运等功能。用户可以直接使用它对系统的运行进行监控，并根据各种信号的反馈，来实现对机械手动作的闭环控制。

在机械手运动过程中，需要对四个气缸进行控制，每个气缸的电气控制端都与单片机的控制端口进行连接，各个行程开关也直接与单片机的 P0 口连接。为了让程序更加容易编写，对机械手的动作进行了有效的分解，将其分成了 11 个步骤，根据每个步骤对气缸执行机构的运动进行了规划，并列写出真值表，在此基础上来编写机械手控制程序。

为了让机械手得到更好的控制，对单片机的硬件系统往往有较高的要求。首先其触点数量应满足要求，其次应具有高级定时器功能。设计人员在程序设计完成后，就进入到了程序的调试环节。首先检查程序在设计中是否存在一定的漏洞，能否有效完成各种动作。其次对机械手的实际运行效果进行分析。检查机械手的运动精度如何，如机械手的运动精度无法满足要求，这主要是由于气缸的控制参数设定不对，应降低气缸在启动阶段的加速度；检查运动过程中是否出现振动，如出现振动要及时降低机械手运动速度，避免其运动振动现象的出现。

机械手的各种控制指令直接来源于机械手的手持控制盒，用户在实际使用机械手之前，需要先将机械手的控制指令写入到手持盒中。为了便于对机械手的使用，专门为机械手设计了学习和回放功能。在机械手控制系统与手持盒的通信过程中，启用了单片机的串口通信功能，使用专用的 Modbus 协议，协议执行比较简单，通讯速率也可以得到保证。对于水平气缸伸缩、垂直气缸升降、手爪开合分别使用了两个大小写字母来表示，其中大写字母表示气缸伸出，小写字母表示气缸缩回。如果气缸的位置不需要进行调整，就以 O 来表示。在控制系统与机械手手持盒的通信过程中，首先会对接收到的字符串进行机械处理，然后根据指令的不同，调用不同的子程序来让机械手完成相应的功能。如果需要让机械手同时执行几个指令，在一个控制码当中往往会包含多个控制指令。