Pixhawk 6c (PX4)真机USB连接mavros失败

概述

笔者和同事近期购买了Pixhawk6c，它也是目前Pixhawk系列中最新的飞控。
但是在测试的过程中遇到了一个问题，发现它无法连接到mavros。
于是进行了一系列原因摸排，在国内的博客尚未看到能用的解决方案，在px4论坛上倒是找到了答案，这是开发的一个bug，两个月前才被merge到主分支。
可能过段时间就不会有这个问题了，不过在这之前，外网同行们提出的解决方案还是非常有帮助的。

此前可以成功连接

一般将飞控连接到电脑（地面站或者机载电脑）有 两种方式：

• 用TypeC或者其他类型的数据线将飞控直接接到电脑
• 无人机和电脑上各连接一个数传

我们在将老版本的飞控连接到mavros时，只需要按上述两种方式之一连接，然后运行两条命令之一：

roslaunch mavros px4.launch # 数据线连接
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyUSB0:921600" # 数传连接

可能需要根据端口号不同修改一些参数args（但是我们自己这里与默认值保持一致也没问题）。随即查看消息：

rostopic echo /mavros/state

即可看到connected:true，表示连接成功，飞控和电脑建立了通信。

使用Pixhawk 6c 遇到的问题

同样是按上述两种方式之一连接，然后运行两条命令之一：

roslaunch mavros px4.launch # 数据线连接
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyUSB0:921600" # 数传连接

mavros可以启动成功，但是会卡在：

[ INFO] [1689140961.169731796]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV AVSSUAS all cubepilot development icarous matrixpilot paparazzi standard storm32 uAvionix ualberta
[ INFO] [1689140961.169740545]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1

如果和飞控建立了连接，会接着显示：

CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: PX4 Autopilot

显然，这里没有连接成功。

原因排查

1. 更换电脑，没解决

2. 更新mavros，没解决

   sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
   

3. 数据线和数传连接交替使用，没解决

4. mavros的launch文件的设备名称和端口号有问题，没解决

   • 赋予端口权限，没解决 linux串口读写权限

   通过MAVROS连接机载电脑（NANO/TX2/NX）与Pixhawk
   bash sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
bash sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

   • 用命令ls /dev检查端口号（对比插拔前后的端口号变化），没解决
     我没有弄错端口号，数据线的时候是ttyACM0，数传的时候是ttyUSB0。MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1

5. 配置Pixhawk上的Telem2作为MAVLINK端口，没解决
   通过MAVROS连接机载电脑（NANO/TX2/NX）与Pixhawk
   PIXHAWK飞控通过串口连接MAVROS
   在QGC里的参数设置处进行如下修改：

   • MAV_1_CONFIG= TELEM 2
   • MAV_1_MODE = Onboard
   • SER_TEL2_BAUD = 921600 8N1

   一开始参数里可能只有MAV_1_CONFIG，搜不到其他的参数，只需要先把MAV_1_CONFIG设置为TELEM 2，然后把飞控重启后就有了。

6. 改波特率，没解决
   通过MAVROS连接机载电脑（NANO/TX2/NX）与Pixhawk
   38400、57600、921600、115200都试过。

7. ttl的rx和tx线序有问题，没解决
   mavros永远连接失败
   telem是用排线接的，不存在线序的问题。

8. USB接口电压不够，没解决
   px4连接不了mavros的原因
   电源灯亮了，提示音响了，不是电压的问题。

9. 先用QGC连接成功，再关闭QGC，紧接着 roslaunch px4.launch，勉强解决
   Pixhawk 4 mini via USB not sending parameters untill connected to a ground station

10. 原来是个bug，两个月前才被merge到px4主分支，成功解决
    Problems connecting a Pixhawk 6c to a Raspberry Pi
    

两个方案：

• 上github下载最新的源码，重新编译固件
• 在QGC中参数设置处，将下面两个参数中的任意一个或两个设为：
  • MAV_1_RADIO_CTL: disabled
  • MAV_1_FLOW_CTRL: force off
    https://discuss.px4.io/t/problems-connecting-a-pixhawk-6c-to-a-raspberry-pi/32318

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/compare/v1.14.0-beta2…v1.14.0-rc1