ubuntu20.04 ROS打开gazebo 世界一片灰，模型没有显示颜色

2023年2月10日 更新

Win11 + Ubuntu20.04双系统 + ROS noetic
“影子不显示，模型没颜色“ 大概率是显卡的问题，因为虚拟机里用的是虚拟显卡，所以可能会导致一些问题。
在双系统上安装ROS之后，我发现模型不显示颜色的问题并没有出现，甚至有影子。

如果取消勾选shadows，则不会出现影子

原回答

配置

Win11 + VMware16 + Ubuntu20.04虚拟机

问题描述

运行gazebo，打开内置world文件没有颜色。

运行如下命令打开gazebo的shapes_world

roslaunch gazebo_ros shapes_world.launch

结果如下，世界一片灰暗，模型与世界几乎融为一体。

这个博主给出的解决方案是：在虚拟机设置里关闭3D加速图形
ubuntu20.04 ROS打开gazebo的模型没有显示颜色
我试了一下，跟评论里说的一样，关闭后会有卡顿感，使用体验极差。

解决方案

经过一天多在Gazebo官方社区和外网博客苦苦搜寻，终于找到了一个比较靠谱的答案：
No shadows or lights in Gazebo

按照这个网友说的，进行如图所示操作：

哒哒哒哒 结果如下！世界明亮了起来！

其他

这个现象可能是gazebo的一个小问题，不过困扰我两天总算是解决了。
还有一个问题是，我的模型没有影子，这个我暂时还不知道该怎么解决，希望有知道的朋友可以在评论里给我提供一些clues~