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RSS订阅原创 CMake编译学习笔记
博主最近复习CMake相关内容，发现之前记录的内容过于零散，同时遵守的某些尊则和官方不同（如Cmake Practice所提倡大写命令），故而乘此机会根据官方文档和相关博文进行重新记录。
2023-03-10 15:33:42
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原创 Webots安装和教程推荐
对Webots安装版本的推荐，以及对官方教程和优质教程的整理，以备后续学习使用。此外，官方提供了如何使用外部IDE开发的教程。
2022-03-22 21:57:06
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原创 G2O库：图优化库基础使用，以曲线拟合（一元边问题）为例
记录了G2O库的基础使用方式，包括对节点、边类的继承与重写；优化器、图模型的构建。采用曲线拟合问题为例，进行学习。
2022-02-26 00:38:37
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原创 Ceres 库：基础使用，以手写高斯-牛顿法为例
记录了使用Ceres库的基础方式，包括安装、编译、CMake工程建立，基础API的使用等内容。并以手写高斯-牛顿法为例，进行演示学习。
2022-02-17 19:34:17
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原创 Dijkstra算法、A*算法
首先对Dijkstra算法进行分析，在此基础上增加heuristic生成A*算法、权重A*算法。同时，记录了工程中优化算法的几个方式。
2022-02-16 21:12:35
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原创 非线性优化：最速下降法、牛顿法、GN法、LM法
SLAM中用于非线性优化的常用方法，首先提出非线性最小二乘的概念并引出最速下降法和牛顿法。在牛顿法的基础上，进一步提出高斯-牛顿法及其优化方法：列文伯格-马夸尔特法
2022-02-15 15:54:40
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原创 Pangolin库：子图
使用Pangolin库进行SLAM可视化时，通常需要开启子图展示相机拍摄的角度和特征点信息。本文记录了如何进行子图的构建。
2022-02-13 19:53:47
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原创 Pangolin库：控制面板、控制组件、快捷键设置
在Pangolin库进行可视化中，对控制面板以及常用组件的构建、回调函数、快捷键绑定的使用进行记录学习。
2022-02-13 17:02:56
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原创 Pangolin库：视窗、相机、视图的构建及基础图形的绘制
对Pangolin库的基础学习，记入了构建一个相机、视图、视窗对象的方式，并对最基础的点、线、折线、不规则图形绘制进行讲解。
2022-02-13 01:06:44
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原创 error while loading shared libraries: **.so
error while loading shared libraries报错解决
2022-02-12 18:48:52
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原创 相机模型：单目、双目、深度相机模型及相机畸变
对单目相机、双目相机、深度相机的成像原理进行介绍。主要完成对针孔相机模型的构建、相机内参矩阵、外参矩阵以及畸变系数的确定。
2022-02-11 16:14:51
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原创 Sophus库：对SO(3)和SE(3)的构建及扰动模型搭建
使用Sophus库进行SO(3)、SE(3)的指数映射、对数映射、反对称矩阵获取等
2022-02-10 19:19:10
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原创 李群李代数：SO(3)和SE(3)
介绍了群的定义以及李群的特殊性，并对SO(3)、SE(3)的指数映射、对数映射进行记录，同时对雅可比进行推导。
2022-02-09 23:24:01
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原创 Eigen库：线性计算及坐标变换
使用Eigen库中Dense模型实现矩阵的分解及线性计算，求解最小二乘等；使用Eigen库中Geometry模型实现旋转向量、四元数、欧拉角等内容的构建，从而完成机器人的坐标变换。
2022-02-08 20:10:10
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原创 Eigen库：数据运算、块与广播
记录了Eigen库中对Matrix、Array进行运算的方式，以及进一步说明如何使用广播机制、块操作等内容。
2022-02-08 19:12:26
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原创 Eigen库：数据定义及基础属性
记录了Eigen库中如何定义Matrix、Array数据类型以及赋值、输出，获取数据的基本属性、数据转换等内容。
2022-02-08 19:09:54
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原创 三维空间刚体变换：欧拉角、旋转向量、四元数
通过对视觉SLAM十四讲第三章后半部分的学习，整理了欧拉角、旋转向量、四元数的使用，其中主要针对四元数进行学习，记录了四元数的定义标准、运算方式、转换等内容。
2022-02-06 15:23:52
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原创 三维空间刚体变换：变换矩阵
通过对视觉SLAM十四讲第三章及机器人学建模控制与视觉第三章的学习，在旋转矩阵的基础上，整理变换矩阵的表达、运算
2022-02-06 12:19:39
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原创 三维空间刚体变换：旋转矩阵
通过对视觉SLAM十四讲第三章前半部分内容以及机器人学建模控制与视觉第三章位姿描述与齐次变换两本书的学习，整理了三维空间中旋转矩阵的表示方法。
2022-02-06 12:16:35
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原创 概率机器人：测距传感器的波束模型
对概率机器人第六章机器人感知6.1~6.3进行学习，主要针对6.3测距仪的波束模型进行学习，包含了波束模型的推导、模型参数的确立、算法设计、局限性等内容
2022-02-02 20:37:01
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原创 概率机器人：基于地图的运动学模型
对概率机器人第五章机器人运动中5.5进行学习。通过将地图信息增入运动学模型中，从而实现模型符合实际环境进行预估。
2022-02-01 15:16:41
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原创 概率机器人：里程计运动模型
对概率机器人第五章机器人运动中，5.4节里程计运动模型进行记录。阐述了机器人运动模型中除速度运动模型外另一种常用的模型的构建、算法设计、效果展示。
2022-02-01 15:13:34
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原创 概率机器人：速度运动模型
对概率机器人第五章机器人运动中5.1~5.3内容进行梳理，主要针对第三节内容，阐述了机器人速度运动模型的建立、算法推导、效果展示
2022-01-31 18:42:21
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astra_camera.rviz
2021-02-27
depth.yaml
2021-02-27
camera.yaml
2021-02-27
空空如也
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