weixin_45942372的博客

通过python用键盘控制无人机飞行无人机——ＲＣ通道值：就和游戏手柄一样,起降，左右，左侧飞右侧飞，起落架的升降。Ｐｙｔｈｏｎ读取了按键的动作，使用Mavros发布RC通道值，无人机订阅mavros节点的state消息，然后就按照指令运动。...

有如下代办事项:网卡驱动不匹配,无法无线上网.系统汉化,搜狗输入法安装 (完成)开发环境(现成的)更新下载密钥截图工具翻译软件网易摸鱼云顶部工具栏,显示网速和CPU安装了3系统,win Ubuntu18.04 20.04其中输入法一开始使用的是18.04与20.04 通用的版本.最后在两台系统上都无法运行.只有16.04和18.04的版本好用....

这几天在研究科学上网，我就不写出来了。总之，我把PX4拉到了自己的电脑上。在入门的过程中，我根据自己以前的学习习惯，开始大面积地搜集教程视频，可惜并没有！这下我瞬间没招了，在热心网友的指点下，我开始啃PX4官方文档密密麻麻的英语让我马上回忆起当初大学英语六级飘过时的心悸。一万个不情愿地读起来。直到我读到Gazebo Simulation，瞬间能看懂在说神魔了。最后我只想说，english真香，句柄TMD滚犊子。下面记录一下我的操作：布置场景，召唤小飞机make px4_sitl_defa.

小车一边导航，一边绘制地图的功能实现后，本来想跑步进入PX4，但是考虑自己其实还有太多地方囫囵吞枣,所以今天还是好好地总结一下：<1>搭建小车与环境入门从URDF开始，认识 link连杆 joint关节 就能实现简单几何物体的拼接了。而小车的轮子复用太多次，直接用URDF编写，同样的代码重复多次，而只是改了几个参数罢了。为了解决这个问题，我们又学习了Xacro这个优化方法， 属性封装 ，宏 这两个如同C语言中参数定义和函数的利器开始被使用。这之后我们就可以在 rviz 中搭建小车了。.

路径规划节点action：机器人向客户端报告——走到哪儿了。订阅的话题、发布的话题、服务：话题是单向的，服务是双向的。代价地图：

adaptive Monte Carlo Localization 自适应蒙特卡罗定位

雷达小车的基本功能都实现了，下面要让小车实现导航功能。文档链接<1>概述导航有专业团队的功能包，我们只做上层设计。现实案例映射，方便理解官方图解，图如下：<2>导航之坐标系2.1两种定位方式里程计定位: 根据 速度，运动时间，偏转角度推算自身位置优点:里程计定位信息是连续的，没有离散的跳跃。缺点:里程计存在累计误差，不利于长距离或长期定位。传感器定位:根据参考物体的距离变化，推测自身位置变化。优点:比里程计定位更精准；缺点:传感器定位会出现跳变的情.

点云是唯一需要进行坐标变换的。雷达，里程计，相机跟文档就行了。链接

18.0420.04

URDF、Gazebo与Rviz 现在终于百川汇海，综合应用拉！URDF、Gazebo与Rviz综合应用-文档第一个重要的概念：ros_control 类比手机的typc接口，什么型号都适用。机器人运动控制还没运行就报错了非常不爽：解决运行gazebo时出现gazebo-2process has died pid 7920, exit code 255…的问题在上一节的基础上，集成运动控制即可。<robot name="my_car_camera" xmlns:xacro="http.

从Rviz 转换成 Gazebo 不能说是一帆风顺吧，至少也是命运多舛。首先，你运行了Gazebo之后，想运行Rviz，一定要先了重启终端再运行。否则会报错到你怀疑人生。这是在Rviz中的小雷达车。下面是他的节点图，可以看到有明显不那么和谐的地方，但是没有报错：不过在gazebo中，还是报错了：Joint with name [left] in model with name [mycar] has a name collision. Please rename this joint.==！！！我.

<1> Arbotix --Rviz中控制机器人模型运动文档链接<2>URDF集成Gazebo同样是显示一个小方块，但是，gazebo和rviz有明显的区别。首先，是依赖的库：urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins<!-- 创建一个机器人模型(盒状即可)，显示在 Gazebo 中 --><robot name="mycar"> <link na

前面 URDF 文件构建机器人模型的过程中，存在若干问题。问题1:在设计关节的位置时，需要按照一定的公式计算，公式是固定的，但是在 URDF 中依赖于人工计算，存在不便，容易计算失误，且当某些参数发生改变时，还需要重新计算。问题2:URDF 中的部分内容是高度重复的，驱动轮与支撑轮的设计实现，不同轮子只是部分参数不同，形状、颜色、翻转量都是一致的，在实际应用中，构建复杂的机器人模型时，更是易于出现高度重复的设计，按照一般的编程涉及到重复代码应该考虑封装。<1> URDF优化_xac.

<1> base_footprint优化urdf针对昨天方块下沉到地下，看着就隔应，有如下优化办法：base_footprint优化urdf没有优化前：优化过后，整个物件都在地面上了。看这舒服。注意： Fixed Frame 参数要从 base_link 变成 base_footprint 否则没有效果。<2> urdf练习 简易小车做这个练习最大的提升在于对joint的熟念使用。各个link之间的相互关系，几何位置的计算。URDF工具的使用┌─[✗]─[so

前期的搭建完成，开始实际操作视频：URDF集成Rviz基本流程课程文档

昨天偶然得知了GG修改器。实在难耐好奇心。又拿了好几个小游戏实验。尝试了好几款之后发现都能改，但是就游戏体验而言还是勇士拯救计划打击感最好。就拿TA做例子。首先是入坑GG，这位博主的帖子很不错，我从中学到很多。这是他的GG修改器专栏接下来是结果展示65ss 时光套 + 洪荒之刃65ss 天赐套+ 混沌之刃B站上面的教程，难点在于装备代码不知道装备代码的推算阿修罗作为新出角色，可以找到的资料非常少，只能根据其他角色推算，这是我找到的部分装备代码：***************剑魂**.

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