DAY21-入手一个已经预装好的Ubuntu1804,顺便无人机跑一个○，ＶＦＨ激光雷达避障

有如下代办事项:
网卡驱动不匹配,无法无线上网.
系统汉化,搜狗输入法安装 (完成)
开发环境(现成的)
更新下载密钥
截图工具
翻译软件
网易摸鱼云
顶部工具栏,显示网速和CPU

安装了3系统,win Ubuntu18.04 20.04
其中输入法一开始使用的是18.04与20.04 通用的版本.最后在两台系统上都无法运行.只有16.04和18.04的版本好用.

无人机跑一个○

启动文件的大致结构：

功能消息流：

rqt_graph工具给出的消息流图：

对部分数值进行修改

 	＃直接改飞行高度和飞行半径
 	<arg name="desire_z" value="10" />
 	<arg name="desire_Radius" value="20" />

＃在ＣＰＰ文件中修改，记得改完了catkin_make
float priod = 2000.0;   //调此数值可改变飞圆形的速度

ＶＦＨ激光雷达避障

VFH这篇博客写得很详细了我记录自己的理解：根据雷达测得的数据，对每个方向进行分析。考虑每个方向的障碍数量，距离以及目标方向等因素，判断最佳的运动方向。