旋转向量转旋转矩阵，计算角度

已知求取opencv的外参，怎么求的两组外参的夹角

外参是由三个旋转向量和三个平移向量组成，由三个旋转向量可得旋转矩阵；
旋转向量转旋转矩阵可由罗德里格斯公式求：
R = rodrigues(Rv); //Rv：旋转向量

matlab旋转向量转旋转矩阵：

旋转向量实际是先绕着X轴，再绕着Y轴，再绕着Z轴得到的，单独绕XYZ的旋转矩阵是固定的，如下：

绕X轴旋转
绕Y轴旋转

绕Z轴旋转

所以：上图matlab求得ans跟图片的第二个红框是同一个矩阵，很明显，如果求平面旋转，可用sin(Z)*cos(Y)/(cos(Z)*cos(Y)),也就是tan(Z)=-0.018/0.998=0.018,求得角度为：-1.03132度
同理，每个外参都可以求一个旋转角度，计算夹角两个角度直接相减。
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