旋转向量-旋转矩阵

今天接触到摄像机标定，其中用到旋转矩阵的知识，就具体恶补学习了一下，顺便做个笔记。

物体在空间中的旋转

物体在三维空间中的旋转，可以被分为解为在直接坐标系下，分别先后围绕x,y,z坐标轴旋转得到。旋转的角度也就是我们常听到的角度roll，pitch，yew。如果已知这几个角度，就可以直接通过每一步的矩阵相乘得到整个旋转矩阵。

$$R=R(yaw)R(pitch)R(roll)$$
具体可以参考 wiki。

由旋转向量得到旋转矩阵

除了由上述办法，旋转还可以理解为围绕空间中某一个向量，直接一次旋转某一个角度得到。
在openCV标定时得到的旋转向量$\textbf{r}$就是用这种方式，其模为旋转角度，单位向量代表围绕该轴旋转。
参考opencv的Rodrigues2函数，可以直接由如下公式得到旋转矩阵：
旋转角度 $\theta=norm(\textbf{r})$
单位向量 $(r_x,r_y,r_z)=\textbf{r}/\theta$
旋转矩阵

R=cos(θ)I+