三维旋转有两种表达方式:旋转矩阵和旋转向量。旋转矩阵用于计算,旋转向量用于直观描述。 计算方法 旋转后的向量 =旋转矩阵 * 原向量; 直观描述 原向量绕旋转向量逆时针旋转,角度为旋转向量的模; 旋转矩阵和旋转向量可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换相互转换。</