【超全】【15种算法求解路径规划】基于SSA、RRT、PRM、dijkstra等15种算法的移动机器人路径规划研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

2.1 SSA

​2.2 RRT

2.3 RRTstar 

 2.4 PRM

 2.5 dijkstra

 2.6 Astar

2.7 APF  

2.8 DWA 

 2.9 GA

2.10 ACO 

 2.11 PSO

2.12 BFO 

2.13 ABC 

2.14  FA

​

2.15 GWO 

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

路径规划算法是智能技术中的研究热点之现有的路径规划算法包括图搜索概率法18]、模拟退火算法[9]、Dijkstra 算法[ 10]、A*算法[11-12]、人工势场法「 131神经网络算法l l4-15]、蚁群算法[16]、遗传算法[17-18]等。在这些路径规划算法中,仅有Dijkstra算法能够稳定地实现全局最优路径的搜索,而其它算法都有可能因为陷入局部最优而搜索出次优路径。因此, Dijkstra算法在无人机轨迹规划[11、船舶导航[2]、机器人路径规划[211、配用电通信网流量调度[221电能分布式管理与协调控制[23等领域广泛应用,同时也有学者针对Dijkstra算法计算效率较低的问题进行了一系列的改进[24-27]。本文利用15种算法求解路径规划。

📚2 运行结果

 

 

2.1 SSA

2.2 RRT

2.3 RRTstar 

 2.4 PRM

 2.5 dijkstra

 2.6 Astar

 

 

2.7 APF  

 

2.8 DWA 

 

 2.9 GA

2.10 ACO 

 2.11 PSO

2.12 BFO 

2.13 ABC 

2.14  FA

2.15 GWO 

部分代码：

for i = 1 : NP
        if (fit(i) < fpbest(i))
            fpbest(i) = fit(i);
            pbest(i, :) = X(i, :);
        end
        if(fpbest(i) < fgbest)
            fgbest = fpbest(i);
            gbest = pbest(i, :);
        end
    end
    gbest = LocalSearch(gbest,Xmax,G);
    fgbest = fitness(gbest,G);
    FG(gen,1)=fgbest;
end
gbest = round(gbest);
fgbest
figure
plot(FG,'b-')
route = [S(1) gbest E(1)];
path=generateContinuousRoute(route,G);
path=shortenRoute(path);
figure
path = path + repmat(S- [1 1] ,size(path,1),1);
drawPath(path,G0,0)

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1] Lixing Liu (2023) The basic algorithms involved in mobile robot path planning technology include RRT, PRM, dijkstra, and some meta heuristic algorithms

[2] M.H. Overmars, A. Gupta. "A motion planning scheme for polygonal robots

[3]张飞凯,黄永忠,李连茂,秦剑,刘晨.基于Dijkstra算法的货运索道路径规划方法[J].山东大学学报(工学版),2022,52(06):176-182.

🌈4 Matlab代码实现