【无人机】基于分布式模型预测控制的多固定翼无人机的共识控制研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

💥1 概述

基于分布式模型预测控制的多固定翼无人机的共识控制是一种研究领域，旨在实现多架无人机之间的协同飞行任务。这种研究通常涉及到无人机之间的信息共享、协调和决策制定。

在该研究中，每架固定翼无人机都被视为一个独立的智能体，并且可以通过通信网络相互交换信息。基于分布式模型预测控制的方法利用传感器和通信设备来实现无人机之间的环境感知和信息交流，从而共同制定飞行策略和路径规划。

通过共识控制，多固定翼无人机可以实现任务的协同完成，例如搜索、监视、巡航等。通过分布式模型预测控制，无人机之间可以根据彼此的状态和环境信息进行即时决策，并通过协同控制算法实现一致的行动。

基于分布式模型预测控制的多固定翼无人机的共识控制研究旨在提高无人机系统的自主性和协同性，为无人机应用提供更灵活、高效和安全的解决方案。

📚2 运行结果

运行视频：

链接：https://pan.baidu.com/s/1UY0dhnT-LT6Osqc2l_LX4Q 
提取码：5r2w 
--来自百度网盘超级会员V4的分享

部分代码：

close all;clear;
addpath 'data'
addpath 'uavA1'
% addpath 'uavShow'

%----------------
uavW = 1;

save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');

ii = 1;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])

save('x1.mat','x1','path1','waypoints1');
%----------------
clear;
uavW = 2;
uavi = uavW;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');

ii = 2;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x2.mat','x2','path2','waypoints2');
%----------------
clear;
uavW = 3;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');

ii = 3;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x3.mat','x3','path3','waypoints3');
%----------------
clear;
uavW = 4;

save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');

ii = 4;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x4.mat','x4','path4','waypoints4');
%----------------
clear;
uavW = 5;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');

ii = 5;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x5.mat','x5','path5','waypoints5');
%----------------

close all;clear;
addpath 'data'
addpath 'uavA1'
% addpath 'uavShow'

%----------------
uavW = 1;

save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');

ii = 1;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])

save('x1.mat','x1','path1','waypoints1');
%----------------
clear;
uavW = 2;
uavi = uavW;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');

ii = 2;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x2.mat','x2','path2','waypoints2');
%----------------
clear;
uavW = 3;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');

ii = 3;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x3.mat','x3','path3','waypoints3');
%----------------
clear;
uavW = 4;

save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');

ii = 4;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x4.mat','x4','path4','waypoints4');
%----------------
clear;
uavW = 5;
save('uavW.mat','uavW');
sim('New_mavsim_chap12');

ii = 5;
eval(['x' num2str(ii) '= x;'])
eval(['path' num2str(ii) '= path;'])
eval(['waypoints' num2str(ii) '= waypoints;'])
save('x5.mat','x5','path5','waypoints5');
%----------------

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]章豪,傅鸣毅,龚瑞,et al.基于分布式模型预测控制的多无人机协同规避控制技术[J].南京航空航天大学学报, 2017(S1):7.DOI:CNKI:SUN:NJHK.0.2017-S1-017.

[2]章豪,傅鸣毅,龚瑞.基于分布式模型预测控制的多无人机协同规避控制技术[C]//2017年(第三届)中国航空科学技术大会.0[2023-10-27].

🌈4 Matlab代码实现