基于蚁群优化算法解决旅行商、机器人路径规划问题（Matlab代码实现）

荔枝科研社

于 2024-10-01 10:59:59 发布

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文章标签：算法机器人 matlab

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⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

蚁群优化算法的基本思想

解决TSP问题的蚁群优化算法步骤

注意事项

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

旅行商问题（Traveling Salesman Problem, TSP）是一个经典的组合优化问题，要求一个旅行商从一个城市出发，访问每个城市恰好一次，然后返回出发城市，目标是找到总行程最短的路线。蚁群优化算法（Ant Colony Optimization, ACO）是一种模拟自然界中蚂蚁觅食行为的启发式算法，特别适合解决路径优化问题，如TSP。

蚁群优化算法的基本思想

蚂蚁与信息素：每只蚂蚁在行走过程中会释放一种称为“信息素”（pheromone）的化学物质，这种物质会随着时间逐渐蒸发。路径上的信息素浓度越高，表示该路径越被其他蚂蚁所青睐。
选择概率：蚂蚁在选择下一个城市时，会根据当前所在城市到所有未访问城市路径上的信息素浓度以及启发式信息（如距离）来计算转移概率。
局部搜索：蚂蚁在完成一次完整路径后，根据路径的总长度释放一定量的信息素，通常路径越短，释放的信息素越多。
全局更新：除了局部更新信息素外，算法还可能在所有蚂蚁完成一轮后，根据所有路径的质量进行一次全局信息素更新。

解决TSP问题的蚁群优化算法步骤

初始化：
- 设置蚂蚁数量、信息素挥发系数、信息素重要程度因子、启发式信息重要程度因子等参数。
- 初始化信息素矩阵，通常所有路径上的信息素浓度设为相同值。
构建解：
- 每只蚂蚁从起点城市出发。
- 根据当前所在城市，利用转移概率公式选择下一个要访问的城市。
- 更新蚂蚁的禁忌表（已访问城市的列表），避免重复访问。
- 重复上述步骤，直到所有城市都被访问，蚂蚁回到起点城市，形成一条完整路径。
计算路径长度：
- 计算每只蚂蚁形成的路径的总长度。
更新信息素：
- 对每条路径，根据路径长度释放一定量的信息素。路径越短，释放的信息素越多。
- 考虑信息素的挥发，对所有路径上的信息素进行全局或局部更新。
迭代：
- 重复步骤2至4，直到达到预定的迭代次数或满足其他停止条件。
输出结果：
- 输出迭代过程中找到的最短路径。

注意事项

参数调整：蚁群优化算法的性能高度依赖于参数的设置，如信息素挥发系数、信息素重要程度因子等，需要通过实验进行调整。
算法收敛性：算法可能陷入局部最优解，需要适当的重启策略或混合其他优化算法以提高性能。
计算复杂度：随着城市数量的增加，算法的计算量显著增加，需要考虑并行计算或启发式剪枝策略来优化。

蚁群优化算法在解决TSP问题中表现出色，尤其是在解决大规模问题时，通过合理调整参数和结合其他算法，能够找到高质量的解。

📚2 运行结果

部分代码：

%%第四步：记录本次迭代最佳路线
L=zeros(m,1); %开始距离为0，m*1的列向量
for i=1:m
R=Tabu(i,:);
for j=1:(n-1)
L(i)=L(i)+D(R(j),R(j+1)); %原距离加上第j个城市到第j+1个城市的距离
end
L(i)=L(i)+D(R(1),R(n)); %一轮下来后走过的距离
end
L_best(NC)=min(L); %最佳距离取最小
pos=find(L==L_best(NC));
R_best(NC,:)=Tabu(pos(1),:); %此轮迭代后的最佳路线
L_ave(NC)=mean(L); %此轮迭代后的平均距离
NC=NC+1; %迭代继续

%%第五步：更新信息素
Delta_Tau=zeros(n,n); %开始时信息素为n*n的0矩阵
for i=1:m
for j=1:(n-1)
Delta_Tau(Tabu(i,j),Tabu(i,j+1))=Delta_Tau(Tabu(i,j),Tabu(i,j+1))+Q/L(i);
%此次循环在路径（i，j）上的信息素增量
end
Delta_Tau(Tabu(i,n),Tabu(i,1))=Delta_Tau(Tabu(i,n),Tabu(i,1))+Q/L(i);
%此次循环在整个路径上的信息素增量
end
Tau=(1-Rho).*Tau+Delta_Tau; %考虑信息素挥发，更新后的信息素
%%第六步：禁忌表清零
Tabu=zeros(m,n); %%直到最大迭代次数
end

%%第七步：输出结果
Pos=find(L_best==min(L_best)); %找到最佳路径（非0为真）
Shortest_Route=R_best(Pos(1),:); %最大迭代次数后最佳路径
Shortest_Length=L_best(Pos(1)); %最大迭代次数后最短距离
subplot(1,2,1); %绘制第一个子图形
%%=========================================================================
%% DrawRoute.m
%% 画路线图的子函数
%%-------------------------------------------------------------------------
%% C Coordinate 节点坐标，由一个N×2的矩阵存储
%% R Route 路线
%%=========================================================================