利用APOPT、IPOPT等大规模非线性规划求解器，解决数据调和、移动视界估计、实时优化、动态仿真、非线性MPC问题（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

模型预测控制 （MPC） 可预测和优化未来时间范围内的时变过程。此控制包接受线性或非线性模型。利用APOPT、IPOPT等大规模非线性规划求解器，解决数据调和、移动视界估计、实时优化、动态仿真、非线性MPC问题。

📚2 运行结果

部分代码：

% APM Web-Interface Commands     
function solution = apm_sol(server,app)
   filename = 'solution.csv';
   % get ip address for web-address lookup
   ip = deblank(urlread([deblank(server) '/ip.php']));    
   url = [deblank(server) '/online/' ip '_' app '/results.csv'];
   response = urlread(url);
   % write solution.csv file
   fid = fopen(filename,'w');
   fwrite(fid,response);
   fclose(fid);
   % tranfer solution to local array
   % load data from csv file with header on the right column
   fid = fopen(filename, 'r');
   % Parse and read rest of file
   ctr = 0;
   while(~feof(fid))
      aline = fgetl(fid); 
      if ischar(aline) 
         ctr = ctr + 1;
         A(ctr,:) = parse(aline, ','); 
      else
         break; 
      end
   end
   fclose(fid);
   [n,m] = size(A);
   for i = 1:n,
     for j = 2:m,
        A{i,j} = str2num(A{i,j});
     end
   end
   solution = A'; 

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]赵玉帅,石沛林,郑辽东,张博,牟向理.基于模型预测控制的车辆横向避撞仿真研究[J].山东理工大学学报(自然科学版),2023,37(05):59-67.DOI:10.13367/j.cnki.sdgc.2023.05.008.

[2]刘林,张华强,秦昌礼,陈雨,苏庆华.改进模型预测控制的农机轨迹跟踪算法研究[J].哈尔滨理工大学学报,2023,28(01):29-36.DOI:10.15938/j.jhust.2023.01.004.

🌈4 Matlab代码实现