fighting（1）主机远程监视从机navigation-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46072378/article/details/126441635

由于项目需要，需要搞个多机协同的控制，已从仿真环境(gazebo)中实现了整体的控制框架，现在需要往实机上移，就从现在开始一点点的记录吧！
在这里插入图片描述

前言

只从服务器(主机)控制多个机器人(多个从机)进行移动，笔者此刻能想到的最基础的功能就是在主机上显示rviz，rviz上有很多个实时的机器人，虽然机器人之间并不能感知到对方是机器人，但是主机在rviz可以通过指定2D Nav Goal给特定的某个机器人，使得被指定的机器人移动到指定位置。
当然，全局路径以及局部路径的规划，此时都是由主机完成的，一步一步地通知机器人该移动的位置。后期如果有需要，再考虑更。

明确目标：

主机rviz显示从机，并给从机下达移动的指令。

1.主从机连接

Husarnet，使用Husarnet可以及其方便地连接多个机器人，具体连接可参考官网，如果很多人想看笔者写的简易教程，可以考虑再发篇如何连接的教程。

2.节点设置

<launch>
  <master auto="start"/>

  <!--- Run WPR1 Minimal -->
  <include file="$(find wpr1_bringup)/launch/base_mani_imu_lidar.launch" /> 

  <!-- Run Map_Server -->
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find wpr1_tutorials)/maps/map.yaml"/>

  <!--- Run AMCL -->
  <include file="$(find wpr1_tutorials)/nav_lidar/amcl_omni.launch" /> 

  <!--- Run Move_Base -->
  <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base"  output="screen">
    <rosparam file="$(find wpr1_tutorials)/nav_lidar/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find wpr1_tutorials)/nav_lidar/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
    <rosparam file="$(find wpr1_tutorials)/nav_lidar/local_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find wpr1_tutorials)/nav_lidar/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" /> 
    <param name="use_dijkstra" value="true"/>
    <param name="base_local_planner" value="wpr1_local_planner/Wpr1LocalPlanner" />
    <param name= "controller_frequency" value="30" type="double"/>
  </node>

  <!-- RViz -->
  <arg name="model" default="$(find wpr1_bringup)/urdf/wpr1.urdf"/>
  <arg name="gui" default="true" />
  <arg name="rvizconfig" default="$(find wpr1_tutorials)/rviz/nav.rviz" />
  <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true" />

</launch>

以上部分为机器人作为一个master时，执行导航的launch文件，包括：1.机器人接口部分 2.地图服务器 3.AMCL定位 4.路径规划 5.可视化rviz窗口
节点分析：
由于主从机相连后，其实就相当于一台机器了，只不过设置ros master的被我当作是主机了，也看作是服务器了，这就要求服务器的配置足够好，有足够的算力处理数据，并分配任务。从机就负责接收主题，接收到给予回馈(也可以不给)，完成后给予回馈(必须给)，至负责去接收主题，并执行对应的动作，不需要思考任务如何执行，比如，不需要计算路径，只是接收来自服务器的移动指令。

2.1 主机设置

有了以上的分析，可以很清晰地分离节点了。因此：

<launch>
  <master auto="start"/>


  <!-- Run Map_Server -->
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find wpr1_tutorials)/maps/map.yaml"/>


  <!--- Run Move_Base -->
  <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base"  output="screen">
    <rosparam file="$(find wpr1_tutorials)/nav_lidar/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find wpr1_tutorials)/nav_lidar/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
    <rosparam file="$(find wpr1_tutorials)/nav_lidar/local_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find wpr1_tutorials)/nav_lidar/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" /> 
    <param name="use_dijkstra" value="true"/>
    <param name="base_local_planner" value="wpr1_local_planner/Wpr1LocalPlanner" />
    <param name= "controller_frequency" value="30" type="double"/>
  </node>

  <!-- RViz -->
  <arg name="model" default="$(find wpr1_bringup)/urdf/wpr1.urdf"/>
  <arg name="gui" default="true" />
  <arg name="rvizconfig" default="$(find wpr1_tutorials)/rviz/nav.rviz" />
  <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true" />

</launch>

打开地图服务器，可以在rviz中规划路径

2.2从机设置

<launch>
  <master auto="start"/>

  <!--- Run WPR1 Minimal -->
<include file="$(find wpr1_bringup)/launch/base_mani_imu_lidar.launch" /> 



  <!--- Run AMCL -->
  <!-- <include file="$(find wpr1_tutorials)/nav_lidar/amcl_omni.launch" /> -->



</launch>