ros1(yt)
文章平均质量分 75
学习笔记
香喷喷的咸鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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[Exploring ROS using a 2 Wheeled Robot] #1: 用URDF文件 创造一个机器人
1.创建工作区 1.1创建urdf文件夹 catkin_create_pkg m2wr_description urdf 后面的urdf使得 此文件夹可以编译urdf文件 删除内部文件夹,并创建一个urdf文件夹 1.2编写xacro文件 创建一个m2wr.xacro的文件 <?xml version="1.0" ?> <robot name="m2wr" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <material nam原创 2022-05-07 22:09:05 · 298 阅读 · 0 评论 -
[Exploring ROS with a 2 Wheeled Robot]2.添加xacro文件
1.xacro文件内导入另一个xacro文件 原来: m2wr.xacro文件囊括了m2wr机器人的所有属性,可以按照不同属性的类别进行分块,再建xacro文件,将不同类别的代码导入进去。 1.1创建一个新的materials.xacro文件,将机器人材质部分代码导入 如图: 1.2导入xacro文件(材质) 1.2.1导入至父xacro文件内 然后修改m2wr.xacro(父xacro)的材质部分(导入新的xacro文件) 1.2.2 导入至launch文件内 原: 现: 修改cat为$(fin原创 2022-05-09 15:51:35 · 657 阅读 · 0 评论 -
#19为世界环境添加功能
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录一、写一个plugin1.首先写一个开关程序:2.写cmake:3.catkin_make 进行编译,得到build,devel4.添加gazebo_plugin二、配置环境1.将插件导入world中2.进行仿真 一、写一个plugin 1.首先写一个开关程序: #include <functional> #include <gazebo/common/Plugin.hh> #include <ga.原创 2022-04-29 21:27:25 · 1193 阅读 · 0 评论 -
#49一个机器人创造地图
1.环境 1.1 catkin_create_pkg my_mapping_launcher 创造文件夹 1.2 写gmapping运行文件 gmapping --> 用于创建地图 move_base --> 用于导航 此处应用slam_gmapping这个包,为调用这个函数设一些值而已。通常情况下,默认启动就可以。 <launch> <arg name="scan_topic" default="kobuki/laser/scan" /> <arg n原创 2022-05-21 11:04:17 · 225 阅读 · 0 评论