ros1(yt)
文章平均质量分 75
学习笔记
香喷喷的咸鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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[Exploring ROS using a 2 Wheeled Robot] #1: 用URDF文件 创造一个机器人
1.创建工作区1.1创建urdf文件夹catkin_create_pkg m2wr_description urdf后面的urdf使得 此文件夹可以编译urdf文件删除内部文件夹,并创建一个urdf文件夹1.2编写xacro文件创建一个m2wr.xacro的文件<?xml version="1.0" ?><robot name="m2wr" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <material nam原创 2022-05-07 22:09:05 · 298 阅读 · 0 评论 -
[Exploring ROS with a 2 Wheeled Robot]2.添加xacro文件
1.xacro文件内导入另一个xacro文件原来:m2wr.xacro文件囊括了m2wr机器人的所有属性,可以按照不同属性的类别进行分块,再建xacro文件,将不同类别的代码导入进去。1.1创建一个新的materials.xacro文件,将机器人材质部分代码导入如图:1.2导入xacro文件(材质)1.2.1导入至父xacro文件内然后修改m2wr.xacro(父xacro)的材质部分(导入新的xacro文件)1.2.2 导入至launch文件内原:现:修改cat为$(fin原创 2022-05-09 15:51:35 · 663 阅读 · 0 评论 -
#19为世界环境添加功能
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录一、写一个plugin1.首先写一个开关程序:2.写cmake:3.catkin_make 进行编译,得到build,devel4.添加gazebo_plugin二、配置环境1.将插件导入world中2.进行仿真一、写一个plugin1.首先写一个开关程序:#include <functional>#include <gazebo/common/Plugin.hh>#include <ga.原创 2022-04-29 21:27:25 · 1196 阅读 · 0 评论 -
#49一个机器人创造地图
1.环境1.1catkin_create_pkg my_mapping_launcher创造文件夹1.2 写gmapping运行文件gmapping --> 用于创建地图move_base --> 用于导航此处应用slam_gmapping这个包,为调用这个函数设一些值而已。通常情况下,默认启动就可以。<launch> <arg name="scan_topic" default="kobuki/laser/scan" /> <arg n原创 2022-05-21 11:04:17 · 233 阅读 · 0 评论