树莓派模块化编程之舵机

一、PWM与SG90舵机

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

• 　　0.5ms--------------0度；
• 　　1.0ms------------45度；
• 　　1.5ms------------90度；
• 　　2.0ms-----------135度；
• 　　2.5ms-----------180度；

2.代码实现

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <softPwm.h>

#define SERVO 29

int main()
{
	if(wiringPiSetup() < 0)
	{
		perror("硬件接口初始化失败！\n");
		exit(-1);//退出当前进程 
	}

	softPwmCreate(SERVO,0,200);//200*100us=20000us=20ms

	char cmd[10]={0};//用于存放指令 
	while(1)
	{
		printf("请输入你想要转动的角度输入end结束:");
		fflush(stdout);
		fgets(cmd,10,stdin);
		softPwmWrite(SERVO,5+atoi(cmd)*10/90);//如果要转动45度脚，10*100us=1000us=1ms
		if(strncmp(cmd,"end",3) == 0)
		{
			printf("程序退出\n");
			break;
		}	
	}
	return 0;
}

三、相关函数及算法说明

1.softPwmCreate(SERVO,0,200);//200*100us=20000us=20ms

为什么这里是200？

• PWM输出的每一个“周期”都需要10毫秒，默认范围值为100，因此，尝试每秒改变PWM值超过100次将是徒劳的。(也就是说软件PWM的固定输出频率是100HZ，这个对于驱动一般的电机是足够了)；
• 100Hz可以换算成多少毫秒：它是交流电频率与周期的关系,并且是倒数关系：周期T=1/100=0.01秒=10毫秒；
• SG90舵机一般需要20ms周期，所以需要设置为200HZ

2.fflush(stdout);

该函数作用

• 定义函数：int fflush(FILE * stream);
• fflush()会强迫将缓冲区内的数据写回参数stream指定的文件中，如果参数stream为NULL，fflush()会将所有打开的文件数据更新。
• 返回值：成功返回0，失败返回EOF，错误代码存于errno中
• stdout:标准输出（stdout），用来清空标准输入输出缓冲区。
• stdout是standard output 的缩写，即标准输出，一般是指显示器；标准输出缓冲区即是用来暂存将要显示的内容的缓冲区。

 3.fgets(cmd,10,stdin);

stdin表示什么

• 原型：# include <stdio.h>                       char *fgets(char *s, int size, FILE *stream);
• s 代表要保存到的内存空间的首地址，可以是字符数组名，也可以是指向字符数组的字符指针变量名。
• size 代表的是读取字符串的长度。stream 表示从何种流中读取，可以是标准输入流 stdin，也可以是文件流，即从某个文件中读取。
• stdin是standard input的缩写，即标准输入，一般是指键盘；标准输入缓冲区即是用来暂存从键盘输入的内容的缓冲区。

4. softPwmWrite(SERVO,5+atoi(cmd)*10/90);//如果要转动45度脚，10*100us=1000us=1ms

为什么这里用5+atoi(cmd)*10/90

• 因为，5+45*10/90=10