STM32LL库编程系列第五讲——定时器PWM输出+DS3115舵机控制

最新推荐文章于 2024-05-09 22:26:53 发布

pai同学

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

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第五讲——定时器PWM输出+DS3115舵机控制

文章目录

第五讲——定时器PWM输出+DS3115舵机控制
前言
一、什么是舵机？
- 1.模拟舵机和数字舵机的区别
二、什么是PWM？
- 1.PWM输出原理
二、使用CubeMX建立工程
三、keil工程代码编写
四、效果展示
五、工程下载
尾言

前言

本文是STM32LL库编程系列第五讲，主要分享如何使用定时器输出PWM，本文使用的芯片型号是STM32F407
编程逻辑：手机APP发送数据——>控制板蓝牙接收数据——>DMA传输数据置内存——>到内存提取需要数据——>经过换算转化成PWM占空比——>控制舵机
说明一下，每次遇到新配置我都会详细说明，如果直接个答案，没解析的都是往期文章解析过的，有需要可以考古。我每次工程会开一下搭配外设，比如串口、DMA，如果不需要自行省略。

一、什么是舵机？

舵机是一种电机装置，用来控制机械装置的方向和位置。它通常由电机、传动装置和位置反馈装置组成，可以通过控制信号来精确地控制其位置和角度。舵机通常用来控制舵面、方向盘、摆动臂等部件的运动，从而实现精确的定位和控制。舵机的工作原理类似于普通的电机，但其精度和稳定性更高，适用于需要精确控制的场合。舵机主要分为模拟舵机和数字舵机。

1.模拟舵机和数字舵机的区别

在电路上：数字舵机的控制电路比模拟舵机多了微处理器和晶振，电路设计也更加复杂。
信号驱动上：数字舵机只需发送1次PWM信号就能保持在规定的某个位置，会自动按设定速度转动要控制角度。而模拟舵机是需要多次发送PWM信号才能够保持在规定的位置上，要实现对舵机的控制，还要按照规定的要求速度进行转动。
工作模式：数字舵机分辨率更高，能产生更大的固定力量。模拟舵机是脉冲动力，这种动力实际上每秒传递50次，被调制成开/关脉冲的最大电压，并产生小段小段的动力。
总之数字舵机各方面优于模拟舵机（浅显理解）

二、什么是PWM？

PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）是一种常用的调制技术，通过改变信号的脉冲宽度来实现对模拟信号的模拟。PWM信号由一个固定频率的周期性脉冲组成，每个周期内包含一个高电平（通常称为"on"状态）和一个低电平（通常称为"off"状态）。通过改变高电平的持续时间（即脉冲宽度），可以实现对信号的调制。

1.PWM输出原理

在这里插入图片描述
图 14.1.1 就是一个简单的 PWM 原理示意图。图中，我们假定定时器工作在向上计数 PWM模式，且当 CNT<CCRx 时，输出 0，当 CNT>=CCRx 时输出 1。那么就可以得到如上的 PWM示意图：当 CNT 值小于 CCRx 的时候，IO 输出低电平(0)，当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候，IO 输出高电平(1)，当 CNT 达到 ARR 值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。改变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 输出的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 输出的频率，这就是 PWM 输出的原理。

根据PWM模式、输出极性、计数方向，共有8种PWM输出状态，如下图所示：
在这里插入图片描述

二、使用CubeMX建立工程

这里只说明关于定时器部分的配置介绍，其他外设配置说明见往期文章
首先选择时钟和PWM输出通道，这里用的是内部时钟，选择TIM2的CH2、CH3、CH4输出PWM。
在这里插入图片描述
设置参数
TIM2时钟频率为84MHz，预分频设置为84，从而 f(CK_INT) =1MHz。（84-1是因为重装载时会加1）
选择向上计数
计数重装载值设置为5000，则一个周期耗时5000/1000000=5ms，频率为200Hz，DS3115舵机的控制频率为50Hz~330Hz，频率越高舵机响应速度越快，位置控制精度也会更高。同样热量与功耗也会更高。故200Hz足够。
CKD是的定时器时钟 (CK_INT) 频率与数字滤波器所使用的采样时钟 (TIx) 之间的分频比，这里不分频。（上一章有详细解释）
使能计数自动重装载
三个通道PWM输出设置一致
设置PWM模式1
Pulse是用来设置初始占空比，占空比=Pulse/ARR，这里初始为0
Fast mode 顾名思义为快速模式，适合非常高频率PWM开启，这里不需要
输出极性为高
在这里插入图片描述
接着设置好
UART5（用于蓝牙数据收发）；
UART5_RX的DMA（用于搬运数据，注意开启中断）；
USART1（用于串口助手显示）；
对以上设置有疑问可以参考往期文章

将PWM输出引脚设置下拉，
对于输入引脚，如果没有外部上下拉，就一定要内部上下拉，避免空闲时误触发，具体上拉还是下拉根据需要的空闲状态而定。而输出引脚可以不上下拉，当然，如果有空闲状态，最好拉置空闲状态。
配置LL库输出，至此CubeMX配置结束（这里跳了很多中间步骤，如果结合往期文章还是无法理解，结尾会给出工程下载地址，可以下载查看）

三、keil工程代码编写

这是DS3115舵机控制逻辑，可知占空比=10%对应0度。占空比=50%对应180度
在这里插入图片描述

1.dma.c

编写USART3的DMA接收函数（解析见往文）

/* USER CODE BEGIN 2 */
void uart5_DMA_init(void)
{
	//DMA接收配置
	LL_DMA_SetPeriphAddress(DMA1, LL_DMA_STREAM_0, (uint32_t)&(UART5->DR));//设置外设地址
	LL_DMA_SetMemoryAddress(DMA1, LL_DMA_STREAM_0, (uint32_t)uart5RX_buf);//设置内存地址
	LL_DMA_SetDataLength(DMA1, LL_DMA_STREAM_0, 6);//设置接受的数据长度
	
	//清除中断标志位
	LL_DMA_ClearFlag_TC0(DMA1);
	
	LL_DMA_EnableIT_TC(DMA1,LL_DMA_STREAM_0);
	
	LL_DMA_EnableStream(DMA1, LL_DMA_STREAM_0);//使能DMA数据流
	LL_USART_EnableDMAReq_RX(UART5);//启用串口DMA接收模式
}
/* USER CODE END 2 */

这里只所以把数据长度设置为6是因为我蓝牙每个数据帧占6个字节。
分别为：起始位、数据位1、数据位2、数据位3、校验位、停止位
于是每次发送一帧数据就会进入TC中断。

2.tim.c

有一个点差点忘强调了，用cubemx使能了定时器用LL库生成工程，定时器配置函数会警告。报错语句如下。

  TIM_InitStruct.Prescaler = 84-LL_TIM_IC_FILTER_FDIV1_N2;
  TIM_InitStruct.CounterMode = LL_TIM_COUNTERMODE_UP;
  TIM_InitStruct.Autoreload = 5000-LL_TIM_IC_FILTER_FDIV1_N2;

原因是数据大小不匹配。Prescaler寄存器是32位的，而LL_TIM_IC_FILTER_FDIV1_N2是16位的，本生这种警告不不会导致程序错误。但问题是LL_TIM_IC_FILTER_FDIV1_N2值有错。通过查找发现LL_TIM_IC_FILTER_FDIV1_N2 = 0x10<<20;与1相差甚远，所以大家自行改回1，如下所示：

  TIM_InitStruct.Prescaler = 84-1;
  TIM_InitStruct.CounterMode = LL_TIM_COUNTERMODE_UP;
  TIM_InitStruct.Autoreload = 5000-1;

3.stm32f4xx_it.c

首先定义参数如下

/* USER CODE BEGIN TD */
unsigned char uart5RX_buf[6]={0};
unsigned char DMA1_TC0;
/* USER CODE END TD */

这里只开启了DMA中断，中断服务函数如下所示：

void DMA1_Stream0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN DMA1_Stream0_IRQn 0 */
	if(LL_DMA_IsActiveFlag_TC0(DMA1))
	{
		LL_DMA_ClearFlag_TC0(DMA1);
		LL_USART_Disable(UART5);
		DMA1_TC0 = 1;
	}
  /* USER CODE END DMA1_Stream0_IRQn 0 */

  /* USER CODE BEGIN DMA1_Stream0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END DMA1_Stream0_IRQn 1 */
}

进入TC中断后，先清除中断标志位、关闭UART5的使能（很重要，后面解释）、标志位置1。

4.mian.c

首先定义参数如下

  /* USER CODE BEGIN 1 */
u16 DS3115_pwm1=500,DS3115_pwm2=500,DS3115_pwm3=1010;
  /* USER CODE END 1 */

UART5_DMA初始化别忘了

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  uart5_DMA_init();
  /* USER CODE END 2 */

while循环函数

while (1)
  {
		if(DMA1_TC0)
		{
			DMA1_TC0 = 0;
			//进行输入数据与脉宽的换算，设置的uart5RX_buf[x]=0~100对应脉宽500~2500
			DS3115_pwm1 = uart5RX_buf[1]*20+500;
			DS3115_pwm2 = uart5RX_buf[2]*20+500;
			DS3115_pwm3 = uart5RX_buf[3]*20+500;
			//设置上下限限制
			if(DS3115_pwm1>2500)
				DS3115_pwm1 = 2500;
			if(DS3115_pwm1<500)
				DS3115_pwm1 = 500;
			
			if(DS3115_pwm2>2500)
				DS3115_pwm2 = 2500;
			if(DS3115_pwm2<500)
				DS3115_pwm2 = 500;
			
			if(DS3115_pwm3>2500)
				DS3115_pwm3 = 2500;
			if(DS3115_pwm3<500)
				DS3115_pwm3 = 500;
			//打印到串口助手输出
			printf("DS3115_pwm1 = %d  ",DS3115_pwm1);
			printf("DS3115_pwm2 = %d  ",DS3115_pwm2);
			printf("DS3115_pwm3 = %d\n",DS3115_pwm3);
			//将计算好的占空比设置给各通道PWM
			LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM2,DS3115_pwm1); 
			LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIM2,DS3115_pwm2); 
			LL_TIM_OC_SetCompareCH4(TIM2,DS3115_pwm3);
			//使能UART5和DMA数据流
			LL_USART_Enable(UART5);
			LL_DMA_EnableStream(DMA1, LL_DMA_STREAM_0);//使能DMA数据流
		}
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }

当我发送一个数据到蓝牙，数据存入UART5_DR寄存器，同时DMA会将数据从UART5_DR转移到uart5RX_buf[6]数组中，6个字节的数据都转移结束进入TC中断，从而DMA1_TC0 = 1，进入if函数，将uart5RX_buf数组中的值换算成PWM设置给对应通道同时设置DMA1_TC0 = 0，这样一个控制流程就完成了，等待下次数据到来开启下一个轮回。
当DMA设置的字节个数全部传输完成，会自动失能DMA该通道数据流，所以每次需要使用LL_DMA_EnableStream(DMA1, LL_DMA_STREAM_0);重新使能，才能开启下一个轮回。如果不对UART5进行同步的使能和失能处理会导致DMA“关机”错误，需要重新复位程序才能“开机”。
当串口的接收寄存器中已经接收到一帧数据，但数据寄存器中的数据没有及时被DMA转移走，而后面的数据又来了，会导致后面的数据无法存入，从而产生了上溢错误（ORE），而一旦产生上溢错误后，就无法再触发 DAM 请求，及时之后再启动 DMA 也不行，无法触发 DMA 请求就无法将数据寄存器内的数据及时转移走，如此陷入“关机”。
也就是说在if函数里，DMA是关闭的，而UART5是开启的，在这段函数运行时间内，如果继续给蓝牙发送数据，就会进入DMA“关机”，故if函数里也要把UART5关闭，这也是为什么在TC中断服务函数里失能UART5的原因。（花了大量时间才找到这个错误，忘珍惜）。

四、效果展示

手机APP《蓝牙调试器》自定义界面如图，这款APP挺好用的。
在这里插入图片描述

第五讲定时器PWM输出+DS3115舵机控制

五、工程下载

链接：https://pan.baidu.com/s/188rcXj0lLwKiDcqt22Aomg?pwd=1234
提取码：1234

尾言

时间匆忙，有错误之处还望大家指出，（可能有些错别字，不影响阅读就好）

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STM32LL库编程系列第五讲——定时器PWM输出+DS3115舵机控制

本文是STM32LL库编程系列第五讲，主要分享如何使用定时器输出PWM，本文使用的芯片型号是STM32F407编程逻辑：手机APP发送数据——>控制板蓝牙接收数据——>DMA传输数据置内存——>到内存提取需要数据——>经过换算转化成PWM占空比——>控制舵机说明一下，每次遇到新配置我都会详细说明，如果直接个答案，没解析的都是往期文章解析过的，有需要可以考古。我每次工程会开一下搭配外设，比如串口、DMA，如果不需要自行省略。
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