摄影测量学（第三版）_王佩军_考试复习资料

以下内容为本人本科期间整理的《摄影测量学》考试复习资料。摄影测量学这门课，在测绘工程专业算是比较难的一门课，当时上课听得是一头雾水，好在课下观看 武汉大学袁修孝教授的视频课程，加上考试前集中复习，最后考试成绩 $93^{\prime }$，没有很好但也不算太差。

原书封面

由于最近需要用到摄影测量的知识，因此将当年的复习资料再次掏出来，一来帮助自己回忆，二来也希望能帮助到需要帮助的小伙伴。水平有限，若存在纰漏之处，恳请读者雅正。

第一章 绪论

1、摄影测量学的定义（P1）
传统的摄影测量学是利用光学摄影机摄取像片，通过像片来研究和确定被摄物体的形状，大小，位置和相互关系的一门科学技术，通俗的讲，摄影测量学是信息的获取及对信息加工处理的一门科学。

2、摄影测量学的主要任务（P1）
测制各种比例尺的地形图，建立地形数据库，为地理信息系统各种工程应用提供基础测绘数据。

3、摄影测量学的主要特点
（1）不需接触被摄物体本身，很少受自然和地理条件的限制
（2）由二维影像重建三维目标
（3）面采集数据方式
（4）可获得所研究物体大量的几何信息和物理信息

4、摄影测量的分类（P1）
（1）根据摄影机平台位置的不同，可分为航天摄影测量，航空摄影测量，地面摄影测量和水下摄影测量。
（2）按摄影机平台与被摄目标距离的远近可分为:航天摄影测量，航空摄影测量，地面摄影测量，近景摄影测量和显微摄影测量。
（3）按用途可分为:地形摄影测量和非地形摄影测量

5、摄影测量学发展的三个阶段（P1）

• 模拟摄影测量
• 解析摄影测量
• 数字摄影测量

6、4D产品的主要内容（P5)

• 数字高程模型 DEM
• 数字正射影像图DOM
• 数字线化图 DLG
• 数字栅格图 DRG

第二章 影像获取

1、框标（P9）
在固定不变的承片框上，四个边的中点个安置一个标志，该标志称为框标。

2、框标的分类

• 光学框标
• 机械框标

3、物方空间、像方空间（P9）
物体所处的空间称为物方空间，构象所处的空间称为像方空间

4、焦距、物镜中心（P10）
节点至焦点的距离称为焦距，用F表示。因为两节点的距离很小，通常把两个节点看做一点，称为物镜中心 $s$。

5、摄影机主距（P10）
航空摄影机物镜中心至底片面的距离是固定值，称为摄影机的主距，也叫像距。

6、视场、像场、视场角、像角（P10）
光线通过物镜后，焦面上照度不均匀的光亮圆称为镜头的视场。摄影时，影像相当清晰的一部分视场内的光亮圆称为像场。由物镜后节点向视场边缘射出的光线所张开的角称为视场角。由镜头后节点向像场边缘射出的光线所张开的角称为像角。

7、景深
物方能够清晰成像的一段物距。

第三章 摄影测量基础知识

1、摄影比例尺（P30）
摄影比例尺又称为像片比例尺，其严格的定义为：航摄像片上一线段为 $l$ 的影像与地面上相应线段的水平距离 $L$ 之比，即 $\frac{1}{m}＝\frac{l}{L}$

2、摄影航高（P30）
摄影机的物镜中心至平均高程面的距离称为摄影航高，一般用 $H$ 表示，摄影比例尺表示为$\frac{1}{m}＝\frac{f}{H}$，$f$ 为摄影机主距。

3、绝对航高、相对航高（P30）
摄影瞬间摄影机物镜中心相对于平均海水面的航高称为绝对航高，相对于其他某一基准面或某一点的高度均为相对航高。

★ 由于航空摄影时航摄像片不能严格保持水平，再加上地形起伏，所以航摄像片上的影像比例尺处处均不相等。我们所说的摄影比例尺是指平均的比例尺。摄影比例尺越大，分辨率越高。

★ 飞机在飞行中很难精确确定航高，但是差异一般不得大于5%。同一航线内，各摄影站的高差不得大于50米。

4、摄站点、摄影基线（31）
摄影机曝光时刻，物镜所在的空间位置称为摄站点，航线方向相邻两摄站点间的空间距离称为摄影基线，通常用B表示。

5、像片重叠 —— 航向重叠、旁向重叠（P31-32）
在同一条航线上，相邻两像片应有一定范围的影像重叠，称为航向重叠。相邻航线也应有足够的重叠称为旁向重叠。航向重叠一般要求为60%到65%，最小不得小于53%，旁向重叠要求为30%到40%，最小不得小于15%。

6、像片倾角（P32）
在摄影瞬间摄影机轴发生了倾斜，摄影机轴与铅直方向的夹角 $\alpha$ 称为像片的倾角。当 $\alpha ＝0$ 时，为垂直射影，是最理想的情形，但飞机受气流的影响，航摄机不可能完全置平，一般要求倾角不大于 $2°$ 最大不超过 $3°$。
7、航线弯曲（P32）
受技术和自然条件限制，飞机往往不能按预定航线飞行，而产生航线弯曲。一般要求航摄最大偏距 $△L$ 与全航线长 $L$ 之比不大于 $3$

8、像片旋角（P33）
相邻像片的主点连线与像幅沿航线方向两框标连线间的夹角称为像片旋角，以 $\kappa$ 表示。一般要求 $\kappa$ 角不超过6°最大不超过8°。

9、正射投影、中心投影、投影中心、透视图（P34）
若投影光线相互平行且垂直于投影面，则称为正射投影。若投影光线汇聚于一点则称为中心投影。投影光线汇聚的点S称为投影中心。由中心投影得到的图称为透视图。

★航摄像片是所摄地面的中心投影。地形图在局部范围内是正摄投影。

★摄影测量可以被认为是研究并实现将中心投影的航摄像片转化为正射投影地图的科学与技术。

10、正片位、负片位（P34）

• 正片位：投影中心位于物和像的同侧。
• 负片位：投影中心位于物和像之间。

11、中心投影的主要特征

类别	一般情况	特例
点	点	不成像
线段	线段	点；射线；不成像
相交线段	相交线段	平行射线；一条线段；不成像
平面曲线	平面曲线	线段；变形非常大的平面曲线；不成像
空间曲线	平面曲线	----
空间一组不与承影面平行的平行直线	一组射线	----

12、合点
空间一组不与承影面平行的直线无穷远点处的中心投影.

13、透视变换和透视中心

• 透视变换：两个平面之间的中心投影变换。
• 在透视变换的情况下，投影中心成为透视中心。

14、航摄像片上特殊的点线面（P36）

特殊点(9个)	像主点$o$、地主点$O$、像底点$n$、地底点$N$、像等角点$c$ 、地等角点$C$、主合点$i$、主遁点$J$、主迹点$v$
特殊线(9条)	透视轴(迹线)TT 、等比线hchc、主横线$h_o{h}_o$、合线(真水平线)$h_i{h}_i$、 遁线$jj$、主光轴$SO$ 、主垂线$SN$、基本方向线$VV$ 、主纵线$vv$
特殊面(5个)	主垂面$W$、 真水平面(合面)$Es$ 、 遁面$R$、像平面、物平面

15、像底点特性
铅垂面在像平面上的构像位于以像底点n为辐射中心的相应辐射线上。

16、等角点特性
在倾斜像片和水平地面上，由像等角点c和地等角点C所引出的一对透视对应线无方向偏差，保持着方向角相等。

17、等比线特性
等比线的构像比例尺等于水平像片上的摄影比例尺，不受像片倾斜影响。等比线是水平像片平面与倾斜相片平面之交线。

18、由物点求像点（找合点、迹点）

• 已知 $E$ 平面上有 $A$ 点，在像平面上求对应的像点 $a$

• 已知 $E$ 平面上有 $AB$ 线段，在像平面上求对应的像点 $a,b$

  

  
  
  

19、摄影测量常用的坐标系统（P37-40）

• 像方坐标系：像平面坐标系(大多数为框标坐标系)、像空间坐标系、像空间辅助坐标系。
• 物方坐标系：地面测量坐标系(左手系)、地面摄影测量坐标系。

20、航摄像片的内、外方位元素（P40)

• 方位元素：描述航空摄影瞬间摄影中心与像片在地面设定的空间坐标系（常选用地面摄影测量坐标系）中的位置与姿态的参数，称为像片的方位元素。
• 内方位元素：表示摄影中心与像片之间相关位置的参数称为内方位元素。
• 外方位元素：表示摄影中心和像片在地面坐标系中的位置和姿态的参数，称为外方位元素。(另一种描述：确定摄影光束在摄影瞬间的空间位置和姿态的参数，称为外方位元素。)

21、内方位元素的三个参数（P40）
$(x_o,y_o,f)$，即摄影中心 $S$ 到像片的垂距(主距) $f$ 及像主点 $o$ 在框标坐标系中的坐标 $x_o,y_o$

22、内方位元素的作用

• 像片的内定向
• 确定摄影光束的形状
• 像点的框标坐标系向像空间坐标系的转换

★内方位元素一般视为已知！

23、外方位元素的六个参数（P41-42）

• 三个直线元素 $X_s、Y_s、Z_s$
  反映摄影瞬间摄影中心 $S$ 在选定的地面空间坐标系中的坐标值，通常选用地面摄影测量坐标系。则 $S$ 在该坐标系的坐标为 $(X_s,Y_s,Z_s)$
• 三个角元素：$\phi 、\omega 、\kappa$
  若选取的像空间辅助坐标系三轴与地面摄影测量坐标系三轴分别平行。则将光轴$So$投影在$S-uv$平面内，得到投影$Sox$，此时$Sw、Su、Sox$均在一个平面内。$Sox$与$w$轴的夹角用$\phi$表示，称为航向倾角。$Sox$与$So$的夹角用$\omega$表示，称为旁向倾角。一旦$\phi 、\omega$确定，光轴$So$的方向就可以确定。再将$Sv$轴投影在像平面内，其投影与像平面坐标系$y$轴的夹角用$\kappa$表示，称为像片旋角。若$\kappa$已知，那么像片$P$的空间方位亦可确定。按上述方法定义的角元素$\phi 、\omega 、\kappa$为该像片的外方位角元素。

★ 绕飞机机翼旋转→航向倾角 $\phi$
★ 绕飞机主纵线旋转→旁向倾角 $\omega$
★ 绕主光线旋转→像片旋角 $\kappa$
★ $\phi 、\omega 、\kappa$ 都是是小角度

24、共线条件方程

• 用地面点坐标表示像点坐标的共线条件方程：

$x，y$ 是以像主点为原点的像平面坐标系中的像点坐标
$X,Y,Z$ 是相应地面点在摄影测量坐标系中的坐标
$Xs,Ys,Zs$是摄影中心$S$在摄影测量坐标系中的坐标

• 用像点坐标表示地面点坐标的共线条件方程
  

★共线是指：物镜中心$S$，像点$a$，地面点$A$三点共线。

25、航摄像片上的像点位移（P49）
（1）地面水平时，像片倾斜引起的像点位移。
（2）地形起伏在水平像片上引起的像点位移。

★像点位移：地面点在像片上构像的点位偏离了应有的正确位置，产生了像点位移。

26、航摄像片与地形图的区别（了解）
（1）投影方式不同：航摄像片是中心投影，地形图是正射投影
（2）比例尺不同：航片没有统一的比例尺（因为地形起伏）
（3）表示方法不同：地图为线划图，航片为影像图
（4）表示的内容不同： 地形图要综合取舍，像片上有所摄地物的全部影像
（5）几何上不同：航摄像片可组成像对立体观察，地形图只能进行平面观察

第四章 双像立体测图原理与立体测图

1、人造立体必须符合自然界立体观察的四个条件
①两张像片必须是在两个不同位置对同一景物摄取的立体相对
②每只眼睛必须只能观察像对的一张像片
③两像片上相同景物（同名像点）的连线与眼睛基线应大致平行
④两像片的比例尺相近

2、立体观察要求两眼各看一张像片，通常称为分像。

3、立体摄影测量也称双像测图，是由两个相邻摄站所摄取的具有一定重叠度的一对像片对为量测单元。

4、立体像对的点、线、面（P60）

• 摄影中心
• 摄影基线：两摄影中心的连线B称为摄影基线
• 同名像点：任一点在左右像片上的构像
• 同名射线：同名像点与地面点的连线
• 核面：通过摄影基线与任一地面点A所做的平面W称为核面
• 核线：核面与像片面的交线称为核线
• 核点：基线的延长线与左右像片面的交点
• 主核面：通过像主点的核面（分左主核面和右主核面）
• 垂核面：通过像底点的核面（一个像对只有一个垂核面）

★ 三线共面：同名光线与基线总是在一个平面内，又称同名光线对相交（P61）

5、立体摄影测量（P61）
立体摄影测量或称双像立体测图，是利用一个立体像片对，在恢复它们的内、外方位元素后，重建与地面相似的几何模型，并对该模型进行量测的一种摄影测量方法。

6、重建立体模型的过程（P62）
①恢复像片对的内方位元素，也称内定向。
②恢复像片对的外方位元素，分为两个步骤：相对定向和绝对定向,其中相对定向可使同名光线对对相交，即恢复了核面，此时得到的几何模型与实体模型为相似关系。绝对定向恢复该模型的大小与空间方位。

★上下视差$Q$是检查两像片是否恢复相对位置关系的标志（P63）

★ 完成相对定向的唯一标准：两像片上同名像点的投影光线对对相交（P63）

★ 确定两像片相对位置关系的元素称为相对定向元素

7、确定两像片的相对位置的两种方法
① 将摄影基线固定水平，解求相对定向五个元素，称为单独像对相对定向。
②将左像片置平或将其位置固定不变，以左像片为基础，求出右像片相对于左像片的五个相对定向元素，称为连续像对相对定向。

★连续像对的五个相对定向元素 $b_v，b_w，{\phi }_2，{\omega }_2，{\kappa }_2$

★单独像对的五个相对定向元素：${\phi }_1，{\kappa }_1，{\phi }_2，{\omega }_2，{\kappa }_2$（P64）（没有${\omega }_1$，因为人为定义${\omega }_1＝0$）

★绝对定向七个参数（七个绝对定向元素）：三个坐标原点的平移量$X_s，Y_s，Z_s$。两坐标轴系三个旋转角$\Phi ，\Omega ，K$，一个缩放系数 $\lambda$（P65）

★立体测图必须要恢复立体像对固有的几何关系，即进行内定向，相对定向和绝对定向三个步骤。

第五章 摄影测量解析基础

1、解析摄影测量的主要目的（ P71）
解求待定点的地面坐标。

2、左右视差、上下视差（P71）
在摄影测量中，一个立体像对的同名像点在各自的像平面坐标系的$x，y$坐标之差，分别称为左右视差$p$和上下视差$q$，即$p＝x_1－x_2$，$q＝y_1－y_2$。上下视差是一个非常重要的概念，对于像点而言，若是理想像对，物方任意一点在左右像片上构像$q＝y_1－y_2＝0$，若是非理想像对，由于受外方位元素的影响，$q\ne 0$。而在第四章介绍的上下视差$Q$是指同名像点投影在承影面上，双像没有恢复相对关系致使同名点在空间投影时不能相交，表明该像对没有完成相对定向。

3、单向空间后方交会 (P72)

• 概念
  以单张像片为基础，利用地面控制点及其在像片上对应像点的坐标，根据共线方程，确定该像片外方位元素的方法。是根据地面空间坐标系求解地面摄影测量坐标。
• 基本思想
  是利用至少三个已知地面控制点的坐标$A(X_A,Y_A,Z_A)，B(X_B,Y_B,Z_B)，C(X_C,Y_C,Z_C)$与其影像上对应的三个像点的影像坐标$a(x_a,y_a)、b(x_b,y_b)、c(x_c,y_c)$根据共线方程反求该像片的外方位元素$X_s,Y_s,Z_s,\phi 、\omega 、\kappa$。
• 空间后方交会的解算过程（P78）
  ①获取已知数据②量测控制点的像点坐标③确定未知数（即像片的外方位元素）的初始值④计算旋转矩阵R⑤逐点计算像点坐标的近似值（x）,（y）⑥组成误差方程式⑦组成法方程式⑧解求外方位元素⑨计算是否收敛

4、立体像对（空间）前方交会

• 概念（P79）
  由立体像对中两张像片的内、外方位元素和像点坐标来确定相应地面点的地面坐标的方法，称为空间前方交会。

★用单像空间后方交会，可以求得像片的外方位元素，但是要根据单张像片的像点坐标反求相应地面点的空间坐标是不可能的。外方位元素与一个已知像点只能确定该像片的空间方位及摄影中心$S$指向点的射线空间方向，只有利用立体像对上的同名像点，才能得到两条同名射线在空间相交的点，即该地点的空间位置。

• 立体像对前方交会解算流程（P80）
  ①获取已知数据：内方位元素x0,y0,f及两像片的外方位元素φ1, …,Zs1,φ2,…,Zs2
  ②量测像点坐标x1,y1,x2,y2
  ③由像片的角元素计算各像片的旋转矩阵R1，R2
  ④计算摄影基线分量bu,bv,bw
  ⑤计算像点在左右像片上的像空间辅助坐标u,v,w
  ⑥计算点的投影系数N1,N2
  ⑦计算待定点的地面摄影测量坐标

★立体像对空间前方交会基本公式（P80）
地面点坐标公式

投影系数计算公式

5、立体像对的解析法相对定向

• 概念
  从共面条件式出发解求五个相对定向元素，建立地面立体模型，即恢复核面、即同名射线（同名光线）对对相交、即同名射线与基线共面（三线共面）。

★无论是模拟法相对定向还是解析法相对定向，同名射线对对相交是相对定向的理论基础。所谓同名射线对对相交，其实质是恢复了核面，即同名射线与基线共面。

• 解析法相对定向的共面条件 P82
  

6、立体模型的解析法绝对定向
★相对定向仅仅是恢复了摄影时像片之间的相对位置，所建立的立体模型是一个以相对定向中选定的空间辅助坐标系为基准的模型。还要把模型点在像空间辅助坐标系中的坐标转化为地面摄影测量坐标（X,Y,Z），即绝对定向。

• 概念 P89
  解析法绝对定向，就是利用已知的地面控制点，从绝对定向的关系式出发，解求七个绝对定向元素（三个旋转、三个平移、一个缩放）。
  

绝对定向的基本关系式

★绝对定向是像空间辅助坐标（U,V,W）和地面摄影测量坐标（X,Y,Z）之间的变换。但提供绝对定向用的地面控制点为地面坐标（Xt,Yt,Zt），所以在进行绝对定向前还要将地面测量坐标（Xt,Yt,Zt）转化为地面摄影测量坐标（X,Y,Z） P92

7、双向解析的光束法严密解 P95

• 用光束法解算未知数时，需要给出未知数的初始值，通常可用单向空间后方交会—前方交会求出的外方位元素和待定点坐标作为光束法解算时未知数的初始值 P95
• 双像解析摄影测量中三种解法的比较
  ★双像解析摄影测量可用三种结算方法：后交—前交解法，相对定向—绝对定向解法，光束法
  ★三种方法的比较分析如下：
  ①第一种方法前交的结果依赖于空间后方交会的精度，前交过程中没有充分利用多余条件平差计算。
  ②第二种方法计算公式比较多，最后的点位精度取决于相对定向和绝对定向的精度，用这种方法的解算结果不能严格表达一幅影像的外方位元素。
  ③第三种方法的理论严密，求解精度最高，待定点的坐标是按最小二乘准则解得的。
  基于以上分析，第一种方法常在已知像片的外方位元素、需确定少量待定点坐标时采用。第二种方法多在航带法解析空中三角测量中应用。第三种方法在光束法解析空中三角测量中应用。

8、什么叫单像空间后方交会？其观测值和未知数各是什么？至少需要几个已知控制点？为什么？

• 单像空间后方交会：以单张像片为基础，利用地面控制点及其在像片上对应像点的坐标，根据共线方程，确定该像片外方位元素的方法。
• 观测值：内方位元素，地面点坐标，像点坐标
• 未知数：6个外方位元素（三个直线元素：Xs,Ys,Zs三个角元素φ，ω，κ）
• 至少需要三个已知地面控制点，与其影像上对应的三个像点的坐标。
• 因为一个地面控制点坐标和它对应的像点坐标可以列两个共线方程。六个未知数，至少需要六个共线方程。
  若控制点多于三个，则存在多余观测，最小二乘原理解求
  ◎立体像对双像前方交会的目的是什么？
  答：为了求像点对应的物点的物方坐标系坐标（地面摄影测量坐标）
  ◎什么是解析法相对定向？如何解算连续像对与单独像对的相对定向元素？
  答：解析法相对定向：通过计算（五个）相对定向元素建立地面立体模型
  ◎解析法绝对定向的目的是什么？如何解算？绝对定向元素至少需要几个地面控制点？为什么？
  目的：利用已知的地面控制点，解求七个绝对定向元素
  有七个未知数，至少需要七个方程（没有多余观测），因此至少需要两个平高控制点和一个高程点，而且三个控制点不能在一条直线上。
  当有多余观测时，应按最小二乘法平差解求。

9、相对定向需要地面控制点吗？为什么？

• 不需要。相对定向是确定一个立体像对两张像片的相对位置，得到与实地相似的几何模型。
• 地面控制点在绝对定向中用到。绝对定向是借助已知的地面控制点，对相对定向建立的模型进行平移，旋转与缩放得到地面模型，纳入到地面摄影测量坐标系D—XYZ中。

10、上下视差q与Q有何不同？

• 一个立体像对的同名像点在各自的像平面坐标系的y坐标之差称为上下视差q。
• 上下视差Q是指同名像点投影在承影面上，双像没有恢复相对关系致使同名点在空间投影时不能相交，表明该像对没有完成相对定向。

11、解析法相对定向的目的？相对定向元素至少需要几个地面控制点？

• 目的：根据共面条件方程解求五个相对定向元素，恢复核面。
• 因为有五个未知数，至少需要五对同名像点。通常采用六对同名像点坐标。

第六章 解析空中三角测量

1、解析空中三角测量

• 概念
  是指在一定的区域内，根据像片上量测的像点坐标和少量地面控制点的坐标，采用较严密的数学公式，按照最小二乘原理，计算出该区域内待定点的坐标。（简称空三加密）
• 意义
  ①不触及被量测目标即可测定其位置和几何形状
  ②可快速地在大范围内同时进行点位测定，以节省野外测量工作量
  ③不受通视条件限制
  ④区域内部精度均匀，且不受区域大小限制
• 分类
  ①按数学平差模型
  航带法 独立模型法 光束法
  ②按加密区域
  单航带法 区域网法

2、航摄像片的系统误差

• 摄影机的系统误差
• 底片变形
• 航摄飞机带来的系统误差
• 大气折光误差
• 地球曲率的影响
• 摄影处理与底片复制中的系统误差
• 观测系统误差

3、物镜畸变

4、航带（网）法空中三角测量

• 基本思想
  把许多立体像对构成的单个模型连结成一个航带模型，将航带模型视为单元模型进行解析处理，通过消除航带模型中累积的系统误差，将航带模型整体纳入到测图坐标系中，从而确定加密点的地面坐标
• 航带法空中三角测量的建网过程
  ①建立航带模型
  a.像点坐标量测及改正
  b.建立单个立体模型
  c.模型连接，建立航带网
  ②航带模型的绝对定向
  ③航带模型的非线性改正

5、航带法区域网平差

• 基本思想
  以单航带作为基础，由几条航带构成一个区域整体平差，解求各航带的非线性变形改正系数，进而求得整个测区内全部待定点的坐标
• 具体步骤
  ①建立航带模型
  ②航带模型绝对定向
  ③计算重心坐标及重心化坐标
  ④列出误差方程式
  ⑤平差计算多项式系数及各模型点改正后的坐标值

6、光束法区域网空中三角测量

• 基本思想
  在一张像片中，待定点和控制点的像点与摄影中心及相应地面点均构成一条光束。该方法是以每张像片所组成的一束光线作为平差的基本单元，以共线条件方程作为平差的基础方程，通过各个光束在空中的旋转和平移，使模型之间公共点的光线实现最佳交会，并使整个区域纳入到已知的控制点地面坐标系中
• 主要内容
  ①获取每张像片外方位元素及待定点坐标的近似值
  ②列出误差方程式
  ③建立改化法方程式
  ④按空间前方交会求待定点的地面坐标