6.树莓派外设开发（wiringPi库）

树莓派外设开发笔记

参考来源

树莓派外设开发接口文档参考
WiringPi库（Linux动态库：.so 静态库：.a）
API printf（c标准库）

树莓派wiringPi库详解

树莓派的接口： 驱动
IO口：input output 对主控来说
Input：人体，烟雾，火焰，震动等
Output：继电器，蜂鸣器

PWM：电机调速，灯光调明亮度

语音识别模块，液晶屏
串口uart
IIC
SPI
IIS
其他特定硬件的接口：flash

Nanopi：Linux
S3c2410，2440 6410
Tiny210 tiny4412
海思方案，瑞芯微方案，移远方案

C51，stm32，arduino，wemosD1：没有操作系统（Linux）

全双工：两个人可以同时交流，串口通信属于全双工

半双工：俩人交流，同一时间只有一人说话

打怪升级

1. 树莓派初始化

#include<wiringPi.h>

int main()
{
        wiringPiSetup();
}

2. 1个继电器控制的小锁

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>

#define SWITCHER 7

int main()
{
	int cmd;
	
	if(wiringPiSetup()==-1)
	{
		printf("初始化失败\n");
		return -1;
	}

	pinMode(SWITCHER,OUTPUT);
	digitalWrite(SWITCHER,HIGH);

	while(1)
	{
		printf("请输入1/0,1---开启,0---关闭:\n");
		scanf("%d",&cmd);
		getchar();

		if(cmd==1)
		{
			digitalWrite(SWITCHER,LOW);
		}
		else if(cmd==0)
		{
			digitalWrite(SWITCHER,HIGH);
		}

		cmd=10;
	}
	return 0;
}

3. 4个继电器

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <wiringPi.h>

#define SWI1 26
#define SWI2 27
#define SWI3 28
#define SWI4 29

int main()
{
	char cmd[12]={'\0'};
	
	if(wiringPiSetup()==-1)
	{
		printf("初始化失败\n");
		return -1;
	}

	pinMode(SWI1,OUTPUT);
	pinMode(SWI2,OUTPUT);
	pinMode(SWI3,OUTPUT);
	pinMode(SWI4,OUTPUT);
	digitalWrite(SWI1,HIGH);
	digitalWrite(SWI2,HIGH);
	digitalWrite(SWI3,HIGH);
	digitalWrite(SWI4,HIGH);
	
	while(1)
	{
		memset(cmd,'\0',sizeof(cmd));
		printf("请输入1/2/3/4 on/off,数字是开关序号,on---开启,off---关闭\n");
		gets(cmd);
//		getchar();
		
		if(strcmp(cmd,"1 on")==0)
		{
			digitalWrite(SWI1,LOW);
		}
		else if(strcmp(cmd,"1 off")==0)
		{
			digitalWrite(SWI1,HIGH);
		}
		
		if(strcmp(cmd,"2 on")==0)
		{
			digitalWrite(SWI2,LOW);
		}
		else if(strcmp(cmd,"2 off")==0)
		{
			digitalWrite(SWI2,HIGH);
		}
		
		if(strcmp(cmd,"3 on")==0)
		{
			digitalWrite(SWI3,LOW);
		}
		else if(strcmp(cmd,"3 off")==0)
		{
			digitalWrite(SWI3,HIGH);
		}
		
		if(strcmp(cmd,"4 on")==0)
		{
			digitalWrite(SWI4,LOW);
		}
		else if(strcmp(cmd,"4 off")==0)
		{
			digitalWrite(SWI4,HIGH);
		}
		
		if(strcmp(cmd,"all on")==0)
		{
			digitalWrite(SWI1,LOW);
			digitalWrite(SWI2,LOW);
			digitalWrite(SWI3,LOW);
			digitalWrite(SWI4,LOW);
		}
		else if(strcmp(cmd,"all off")==0)
		{
			digitalWrite(SWI1,HIGH);
			digitalWrite(SWI2,HIGH);
			digitalWrite(SWI3,HIGH);
			digitalWrite(SWI4,HIGH);
		}
	}
	return 0;
}

4. 超声波

timeval结构体在头文件为sys/time.h中，定义如下：

//头文件 
#include <sys/time.h>
 
//结构
struct timeval
{
    time_t tv_sec;  //秒 [long int]
    suseconds_t tv_usec;  //微秒 [long int]
};

关联函数：gettimeofday()

#include <sys/time.h>

int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz);

第一个参数不用多说，第二个参数也是结构体，定义如下：

struct timezone 
{
    int tz_minuteswest;     /* 和Greenwich 时间差了多少分钟 */
    int tz_dsttime;         /* 日光节约时间的状态 */
};

根据Linux的手册中关于函数gettimeofday的描述（man gettimeofday）：

The use of the timezone structure is obsolete; the tz argument should normally be specified as NULL

这种使用方式是过时的，该处通常提供NULL作为参数。

int digitalRead(int pin)函数

pin是引脚号：

作用：就是将当前引脚的电平返回HIGH/LOW，HIGH为1，LOW为0，如果当前引脚没有设置的话随机返回一个值

delayMicroseconds(us)函数：

在Arduino程序中
delay(1)是指延时1毫秒
delayMicroseconds(1)是指延时1微秒

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <wiringPi.h>

#define Trig 5
#define Echo 6

void chaoShengBoInit()
{
	pinMode(Trig,OUTPUT);
	pinMode(Echo,INPUT);
}

float disMeasure()
{
	float dis;
	long first;
	long second;
	struct timeval t1;
	struct timeval t2;

	digitalWrite(Trig,LOW);
	delayMicroseconds(2);

	digitalWrite(Trig,HIGH);
	delayMicroseconds(10);
	digitalWrite(Trig,LOW);

	while(digitalRead(Echo)!=1)
	{
		gettimeofday(&t1,NULL);
	}

	while(digitalRead(Echo)!=0)
	{
		gettimeofday(&t2,NULL);
	}
	
	first=t1.tv_sec*1000000+t1.tv_usec;
	second=t2.tv_sec*1000000+t2.tv_usec;
	
	dis=(float)(second-first)/1000000*34300/2;
	
	return dis;
	
}

int main()
{
	float dis;

	if(wiringPiSetup()==-1)
	{
		printf("初始化失败！\n");
		return -1;
	}
	
	chaoShengBoInit();
	
	while(1)
	{
		dis=disMeasure();	
		printf("get dis= %f cm\n",dis);
		delay(1000);
	}

	return 0;
}

5. 串口通信

初次使用树莓派串口编程，需要配置

进入 boot 文件夹

cd /boot/

修改 cmdline.txt文件

sudo vim cmdline.txt

删除【】之间的部分

dwc_otg.lpm_enable=0 【console=serial0,115200】 kgdboc=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait

使用串口通信API时需要包含头文件：#include <wiringSerial.h>

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringSerial.h>

int main()
{
	int fd;
	
	int cmd;

	wiringPiSetup();
	
	fd=serialOpen("/dev/ttyAMA0",9600);
	
	if(fd==-1)
	{
		perror("why");
	}
	
	while(1)
	{
		while(serialDataAvail(fd)!=-1)
		{
			cmd=serialGetchar(fd);

			if(cmd=='1')
			{
				serialPuts(fd,"chenlichen henshuai!\r\n");
//				printf("cmd=%d\n",cmd);
			}
			
			if(cmd=='2')
			{		
				serialPuts(fd,"chenlichen henbang!\r\n");
			}
			
			if(cmd=='3')
			{		
				serialPuts(fd,"chenlichen henniu!\r\n");
			}
		}
//		serialPutchar(fd,'c');
//		serialPuts(fd,"chenlichen henshuai!\r\n");
//		delayMicroseconds(1000000);
	}

	return 0;
}

6. 语音模块的串口通信

#include <wiringSerial.h>
#include <wiringPi.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
	int fd;
	int n_read;
	char cmd[128]={'\0'};

	wiringPiSetup();
	fd=serialOpen("/dev/ttyAMA0",9600);
	
	while(1)
	{
		n_read=read(fd,cmd,sizeof(cmd));

		if(strlen(cmd)==0)
		{
			printf("超时!\n");
			continue;
		}

		if(strstr(cmd,"open"))
		{
			printf("已打开!\n");
		}

		if(strstr(cmd,"close"))
		{
			printf("已关闭!\n");
		}

		memset(cmd,'\0',sizeof(cmd)/sizeof(char));
	}
	serialClose(fd);

	return 0;
}

7. 语音模块配合舵机实现智能垃圾桶

参考来源：[树莓派系列] 使用WiringPi库入门模拟舵机-SG90(C和Python)

#include <wiringSerial.h>
#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>

#define PWM_PIN 1

int main()
{
	int fd;
	int n_read;
	char cmd[128]={'\0'};

	wiringPiSetup();
	fd=serialOpen("/dev/ttyAMA0",9600);
	
	pinMode(PWM_PIN, PWM_OUTPUT);// 设置PWM输出
	pwmSetMode(PWM_MODE_MS);// 设置传统模式
	pwmSetClock(192);// 设置分频
	pwmSetRange(2000);// 设置周期分为2000步
	
	pwmWrite(PWM_PIN,250);
	
	while(1)
	{
		n_read=read(fd,cmd,sizeof(cmd));

		if(strlen(cmd)==0)
		{
			printf("超时!\n");
			continue;
		}

		if(strstr(cmd,"open"))
		{
			printf("已打开!\n");
			printf("当前方向: 0度\n");
			pwmWrite(PWM_PIN,150);
		}

		if(strstr(cmd,"close"))
		{
			printf("已关闭!\n");
			printf("当前方向: 90度\n");
			pwmWrite(PWM_PIN,250);
		}

		memset(cmd,'\0',sizeof(cmd)/sizeof(char));
	}
	serialClose(fd);

	return 0;
}