UWB定位 - 三球定位及算出的两个交点取舍（六）

一 UWB定位方法：三球定位

1.什么是三球定位？
三球定位就是知道目标点与三个基站的距离后，然后分别以三个基站为球心，以目标到基站的距离为半径画三个球。三个球相交于一点这一点就是目标点的位置。

2.测距误差引起的定位误差
当UWB测距没有误差的时候，三个球会交于一点，这个点就是目标准确的位置点

但是实际情况，UWB测距是有误差的，测量的距离和实际距离是有误差的，所以画出的球的半径和理想的半径是不一样，则三球会交出一个区域范围而不会交于一点。该目标点可能是该区域的任意一点。如下图所示

这个范围的大小取决于测距误差，误差越大，范围越大。定位出的目标误差范围也越大，所以为了提高定位精度，要尽可能的减小测距误差，前面的文章说了一些减小测距误差的方法，基站的摆放也会造成测距误差的变大，至于基站应该怎么样摆放，规避问题以及测距的一些特性，下篇文章会说。

二 得到的目标点如何取舍

1.三球定位会计算出两个点
上图画的是平面图，也就是三圆定位，而不是三球定位。实际三球定位无法知道交点三个基站构成平面的哪一侧，三球定位算法会计算出满足条件的两个点。这两个点就是关于定位的三个基站所构成平面对称，及在平面的两边。这个时候无法确定是哪个点才是目标的正确位置。这个时候需要加入第四个基站来确定目标的位置。

2.加入第四个基站的摆放特点
通过加入的四个基站来最终确定目标点，但是这个基站不能和定位基站构成的面共面（该基站不能在定位基站构成的平面上），因为共面的话，两个点到该基站的距离是一样的，还是无法确定是哪一个交点。只有该基站与定位基站所构成的面不共面的时候，到两个点的距离不一样。算出该基站到两个点的距离来和该基站到目标点的测量距离进行比较，才能确定目标点。
3.其他方法选取目标点（不加第四个基站）。

如果不加入第四个基站，则可以把三个基站放置同一水平面。第一种情况：把基站放一米以下高度，飞机一直在基站水平面上面飞，算出的平面上下的两个点直接一直取平面上方的点作为目标点。第二种情况：把基站放 x 米高同一水平面的地方，飞机只能在 x 米以下的高度飞行，算出的两个点一直取平面下方的点作为目标点。

三 测距误差会导致三球没有相交

如果测量距离比实际距离偏小的话，球的半径偏小，很可能没有出现三球相交的情况，这个时候，需要三个半径一点点的增大，多次进行计算，直到有交点。但是也不能无限增大，当三个半径增大超过30到40厘米时，还未有交点，则属于定位失败，需要重新测距重新定位。

UWB文章整理如下：

UWB-DW1000初始化、发送和接收详解（一）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/128221089?spm=1001.2014.3001.5501
UWB-DW1000的天线延迟补偿和发射功率调节（二）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/128715094?spm=1001.2014.3001.5502
DW1000的温度补偿及基站，标签天线延迟校准（三）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/128806871?spm=1001.2014.3001.5502
UWB测距 方法，双向双边测距法（DS-TWR）（四）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/129200945?spm=1001.2014.3001.5502
UWB-DW1000的TWR测距及代码（五）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/129204267?spm=1001.2014.3001.5502
UWB定位 - 三球定位及算出的两个交点取舍（六）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/130645080?spm=1001.2014.3001.5502
UWB定位的误差原因及摆放和布局（七）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/130807768?spm=1001.2014.3001.5502
由把dwm1000模块从STM32单片机移植到N32单片机（国民技术）问题整理（八）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/138178919?spm=1001.2014.3001.5502
UWB - DW1000的延时发送和延时接收（九）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/144590332
TDOA-无线时钟同步及晶振偏差校准（十）：https://blog.csdn.net/weixin_46107106/article/details/145174675