四元素以及坐标转换

最新推荐文章于 2024-07-12 10:45:15 发布

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绕Z轴旋转，或者绕原点旋转

按照之前二维平面的推导过程和左手坐标系

$\binom{y{}'}{z{}'} = \begin{bmatrix} cos(\theta) &sin(\theta) \\ -sin(\theta)&cos(\theta) \end{bmatrix}*\begin{pmatrix} y\\z \end{pmatrix}$ -------和在x,y平面绕z周旋转一样。

$\binom{z{}'}{x{}'} = \begin{bmatrix} cos(\theta) &sin(\theta) \\ -sin(\theta)&cos(\theta) \end{bmatrix}*\begin{pmatrix} z\\x\end{pmatrix}$

因为x,z要调换排列的顺序，所以矩阵的行列都要对换。得到前面的矩阵------相当于矩阵的转置。

转到三维就是：y轴---只受y轴自己影响，同时对x,z坐标也没有影响。

坐标系旋转

坐标系旋转和点绕坐标轴旋转的旋转矩阵不一样的

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四元素以及坐标转换

因为x,z要调换排列的顺序，所以矩阵的行列都要对换。得到前面的矩阵------相当于矩阵的转置。转到三维就是：y轴---只受y轴自己影响，同时对x,z坐标也没有影响。-------和在x,y平面绕z周旋转一样。坐标系旋转和点绕坐标轴旋转的旋转矩阵不一样的。按照之前二维平面的推导过程和左手坐标系。
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