四元数 c语言 坐标转换,eigen 四元数进行坐标旋转

(《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7)设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[-0.1, 0.5, 0.3].某点在一号坐标系下坐标为p=[0.5, 0, 0.2].求p在二号坐标系下的坐标

假设在世界坐标系中p点的坐标为P。

用四元数做旋转则有(在Eigen中四元数旋转为q×v，数学中则为q×v×q^-1)：

q1 × P + t1 = p1

q2 × P + t2 = p2

由上两式分别解算出：

P = q1^-1 × (p1 - t1)

P = q2^-1 × (p2 - t2)

两式联立求解则得到：

p2 = q2 × q1^-1 × (p1 - t1) + t2

如果用欧拉矩阵(设一号欧拉矩阵为T1，二号欧拉矩阵为T2)则有：

p1 = T1 × P

p2 = T2 × P

求解P：

P = T1^-1 × p1

P = T2^-1 × p2

联立求解则有：

p2 = T2 × T1^-1 × p1

以下则是用Eigen实现的代码：

#include

using namespace std;

#include

#include

int main()

{

//四元数