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matlab 机器人工具箱自带函数应用示例

matlab机器人工具箱puma560模型学习例子

首先我们需要有一个机器人的三维装配体文件，一般购买机器人，厂家会提供。当然，对于我们学生来说，不可能去为了一个装配体文件去购买机器人，一般机器人厂家的官网会有装配体文件，这个步骤大家就自己去找吧，不同人用的机器人品牌，型号都不同，无法全部提供，这里主要是会方法就可以了。接下来我会以我找到的一个机器人三维装配体文件来教大家如何导出matlab可以运行或者说可以识别的STEP和XML格式。Step1：假如你已经下载好了，所需要的三维装配体文件。双击打开，前提是你电脑安装了soildworks软件。打开已经

1.官网有教程方法，链接如下：https://ww2.mathworks.cn/help/physmod/smlink/ug/installing-and-linking-simmechanics-link-software.html2.这里需要说明一点，第一次去下载插件的时候，matlab会让你填写一些个人信息，填写就可以，只有填写了才能进入。3.如果你的matlab也是2020B版本，可以去我主页下载，链接如下。https://download.csdn.net/download/weixin

下面我将用三个例子与大家一起学习七次多项式轨迹规划，其中第一个有问题，期待大家一起解决，难道仅仅是因为逆解的解法导致的吗？第一个模型为上一篇的GLUON-6L3机械臂clear;clc;close all;% DH建模部分theta、 d、 a、 alphaL(1)=Link([ 0, 0.1015, 0, 0],'modified');L(2)=Link([ 0, 0.0792, 0, -pi/2],'modified');

模型选用的是类似长得与UR5机械臂样子的GLUON_6L3机械臂，如下图下面的程序是基于matlab2020b版本编写，机器人工具箱9.10。不一定要求你们的版本与我的一样，只是有的太低版本可能运行不了，再此说明一下。pc配置:AMD5800 16G RTX3060 运行需要大概3分钟左右。如果你的电脑运行一直定住等等就行，不知道为什么运行这么慢。换成米制的时候，运行会很快。clear;clc;close all;% DH建模部分theta、 d、 a、 alphaL(1)

注：笔记内容来源于台湾大学林沛群老师的机器人学课程与自己的理解所整理，个人学习能力有限，如有错误，请谅解。感谢CSDN博主JojenZz的文章对我的理解提供帮助。个人理解：改进DH参数可以使更多的DH参数为0，降低运算量。...

参考资料：1.台湾大学机器人学公开课-林沛群2.东南大学机器人技术公开课-王兴松说明：此为本人学习笔记，希望对大家有所帮助，国内高校老师授课真的很难能有几个能把课讲的好的，希望通过这篇博文的学习给大家一些帮助，本人能力有限，文中难免有错误，望谅解。想看课程的同学可以去哔哩哔哩搜索就可以。...