加载自带模型
mdl_puma560
关于工作空间qz,qr,qn,qs参数的说明
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mdl_puma560 % 加载自带的puma560机器人
qz % 零角度
qr % 就绪状态,机械臂伸直且垂直
qs % 伸展状态,机械臂伸直且水平
qn % 标准状态,机械臂灵巧工作状态
% p560.plot(qn) % 绘制模型图
% p560.plot(qs)
% p560.plot(qr)
p560.plot(qz)
T=p560.fkine(qn) % 求qn状态下的正解
q1=p560.ikine6s(T) % 使用封闭解法求逆解
q11=q1*180/pi % 弧度转角度
q2=p560.ikine(T) % 使用数值法求逆解
q22=q2*180/pi % 弧度转角度
p560.jacob0([1 2 3 4 5 6]) % 雅可比矩阵,相对基坐标
p560.jacobn([1 2 3 4 5 6]) % 雅可比矩阵,相对工具坐标
% L(1)=Link([1 2 3 4],'modified') %% L = theta=q, d=2, a=3, alpha=4, offset=0 (R,modDH)
命令窗口显示
qz =
0 0 0 0 0 0
qr =
0 1.5708 -1.5708 0 0