matlab机器人工具箱puma560模型学习

加载自带模型

mdl_puma560 

关于工作空间qz,qr,qn,qs参数的说明

clear;clc;close all;

mdl_puma560      % 加载自带的puma560机器人
qz               % 零角度
qr               % 就绪状态，机械臂伸直且垂直
qs               % 伸展状态，机械臂伸直且水平
qn               % 标准状态，机械臂灵巧工作状态
% p560.plot(qn)  % 绘制模型图
% p560.plot(qs)
% p560.plot(qr)
p560.plot(qz)
T=p560.fkine(qn)    % 求qn状态下的正解
q1=p560.ikine6s(T)  % 使用封闭解法求逆解
q11=q1*180/pi       % 弧度转角度
q2=p560.ikine(T)    % 使用数值法求逆解
q22=q2*180/pi       % 弧度转角度

p560.jacob0([1 2 3 4 5 6])  % 雅可比矩阵，相对基坐标
p560.jacobn([1 2 3 4 5 6])  % 雅可比矩阵，相对工具坐标

% L(1)=Link([1 2 3 4],'modified')   %% L = theta=q, d=2, a=3, alpha=4, offset=0 (R,modDH)

命令窗口显示

qz =
     0     0     0     0     0     0
qr =
         0    1.5708   -1.5708         0         0