freeRTOS中堆栈问题

在freeRTOS中的内存泄漏问题

1、情景描述：

​ 在我的某个STM32项目当中，同时有三个采集任务在采集不同的传感器，采集到一定数量，就会通过消息队列的方式将数据传递到发送任务当中，发送任务接收后将数据写入到SD卡当中。传递的数据结构体如下所示：（暂且叫采集任务为TX，发送任务为RX，这里的TXRX是相对消息队列的走向而言）

typedef struct {
    uint8_t * data;
	uint32_t len;
}data_struct;

​ 显然，我传的是一个名为data的指针，所以需要在TX当中申请一片内存，接着在RX中处理并释放。

//TX采集任务
while(1)
{
    ......
    //申请内存
    msg_sd.data = pvPortMalloc(len_of_send);
    
    //写队列
	osStatus_t status_SD = osMessageQueuePut(SDquereHandle, &msg_sd, 0, osWaitForever);
}

//RX发送任务
//获取SD卡状态
while(1)
{
    ......
    //读队列
    osStatus_t status = osMessageQueueGet(SDquereHandle, &msg, NULL, osWaitForever);
    
    //写SD卡
	SDwrite(xxxx);
    
    //释放
	vPortFree(msg.data); // 释放内存
    ......
}

​ 已知我的堆内存大约是20000字节，且RX的任务优先级高于所有的采集任务TX。所以理论上来说这样子做是不会有什么问题的。

但是实际上，当我运行了7到8个小时后，我的堆内存会在某个时间点断崖式下降。

2、分析

（一）是否存在持续的内存泄漏

显然，断崖式下降并不是长时间的泄漏引起的，所以排除。

（二）是否是释放不及时导致

从现象来看，确实可能是释放不及时，因为在RX中做了文件读写的操作，在7到8个小时连续读写的情况下，文件大小也到了600M左右，文件越大，写入的时间越长。那么在文件写入的函数（f_write）中阻塞的时间就越长。而在freeRTOS中，文件写入的阻塞是指挂起当前的任务，也就是挂起当前的发送任务，这时我们的采集任务就可以继续运行了，如果在这段时间内，采集任务又向消息队列中加入数据，而我们的发送任务来不及释放就会造成内存泄漏。

3、解决方法

文件写入到一定大小就创建一个新的文件继续写入，保证写消息队列的数据小于读消息队列的数据，这样内存就不会泄漏了。