PX4-Autopilot SITL Gazebo仿真 PX4Vision v1.5无人机

PX4-Autopilot v1_13提供了Holybro PX4Vision v1.5无人机的.sdf文件和airframe文件，使得利用该模型进行SITL仿真成为了可能。但是这一模型并不在官方SITL文档的受支持模型列表中，且当我们在PX4-Autopilot根目录下运行以下编译指令时：

make px4_sitl gazebo_px4vision

将发生报错。本文将对相关文件进行修改，以实现该模型的SITL仿真。

1. 运行效果

本文最终实现的仿真效果如下图所示：

 2. 修改init.d/airframes文件

部分参数在PX4 SITL中尚不存在，编译这些参数会引起上文所述的报错。此处采用将这些参数注释掉的方式解决该问题。注释后的文件如下所示：

#!/bin/sh
#
# @name PX4 Vision Dev Kit v1.5
#
# @type Quadrotor x
# @class Copter
#
# @board px4_fmu-v2 exclude
# @board bitcraze_crazyflie exclude
#

. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults

# System parameters
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
# param set-default SYS_USE_IO 0

# Commander Parameters
param set-default COM_OBS_AVOID 0
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5

# EKF2 parameters
param set-default EKF2_AID_MASK 35
param set-default EKF2_IMU_POS_X 0.02
param set-default EKF2_GPS_POS_X 0.055
param set-default EKF2_GPS_POS_Z -0.15
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.03
param set-default EKF2_OF_POS_X 0.055
param set-default EKF2_OF_POS_Y 0.02
param set-default EKF2_OF_POS_Z 0.065
param set-default EKF2_REQ_HDRIFT 0.3
param set-default EKF2_REQ_SACC 1
param set-default EKF2_REQ_VDRIFT 0.3
param set-default EKF2_RNG_A_HMAX 8
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 2
param set-default EKF2_RNG_POS_X 0.055
param set-default EKF2_RNG_POS_Y -0.01
param set-default EKF2_RNG_POS_Z 0.065
param set-default EKF2_PCOEF_XP -0.25
param set-de