PX4-Autopilot SITL Gazebo仿真 iris吊挂负载模型

典型的无人机吊挂负载系统（Slung Load System, SLS）由无人机，如四旋翼（Quadrotor）和吊挂负载（Payload）组成。该负载常被抽象为单摆模型。为了在Gazebo中进行软件在环（Software-in-the-Loop, SITL）仿真，需要修改PX4-Autopilot v1.13 sitl_gazebo工具中提供的iris模型，为其添加单摆负载。

1. 模型效果

2. .sdf设计要点

在sdf文件中，单摆负载应当设定为最大旋转角度，而不是垂直向下。否则，Gazebo生成模型时，单摆会与地面的模型重合发生排斥，将整个SLS模型弹飞，影响无人机的初始位姿。

3. .sdf文件

请见后续更新。