PX4-Autopilot SITL默认无人机模型iris.sdf：插件解读

最新推荐文章于 2024-08-03 00:03:23 发布
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文章标签： 无人机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46261922/article/details/139576286
版权

iris.sdf源文件地址

PX4-Autopilot SITL 用于生成iris.sdf的模板文件，内容与iris.sdf相同

PX4-Autopilot v1.13的sitl_gazebo工具箱提供了3DR iris无人机的.sdf格式模型。本文将主要围绕该模型涉及到的插件(plugin)对其进行分析。

iris.sdf

rosbag

    <plugin name='rosbag' filename='libgazebo_multirotor_base_plugin.so'>
      <robotNamespace/>
      <linkName>base_link</linkName>
      <rotorVelocitySlowdownSim>10</rotorVelocitySlowdownSim>
    </plugin>

front_right_motor_model

电机仿真插件，共有四组，此处贴出右前侧电机插件代码。


                

        

    

  


        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        


    

      

        

            

              
                
                  Zichen Zhang
                
              
            

            

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PX4仿真添加world模型文件，并使用yolov8进行跟踪

				
			

			

				

					m0_49586319的博客
				

				

					10-07
					
					1054
					
				

			

		

		

			
				
在PX4使用yolov8_ros算法，将仿真无人机对汽车的目标识别、打击

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
PX4软/硬件(SITL/HITL)SLAM在环仿真

				
			

			

				

					weixin_41469272的博客
				

				

					09-09
					
					2907
					
				

			

		

		

			
				
文章目录介绍依赖PX4 Firmware：软件在环(SITL)仿真Gazebo 软件无人机STIL连接简要示意SITL SLAM仿真总结示例HITL 仿真pxh常用命令MAVLink 指令使用这些命令时的注意事项参考链接
介绍
为https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/117919845的补充篇
依赖

Dependencies：
PX4 Firmware v1.8.0
地面站：QGC
视景：gazabo
通信：mavros

PX4 Fi

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
ROS-GAZEBO教程学习（PX4 iris模型复现-1）

				
			

			

				

					weixin_43249526的博客
				

				

					06-27
					
					1489
					
				

			

		

		

			
				
本教程目的是复现PX4的iris模型，加深对GAZEBO-CLASSIC的理解，便于后期自己有相应的需求至于使用SolidWorks复现iris的机架，需要学的东西很多，任重而道远…不是做机械的也别瞎折腾了，3000的活有3000的干法。

			
		

	





	

		

			

				
					
PX4-Autopilot SITL Gazebo仿真 PX4Vision v1.5无人机

				
			

			

				

					weixin_46261922的博客
				

				

					06-18
					
					515
					
				

			

		

		

			
				
PX4-Autopilot v1_13提供了Holybro PX4Vision v1.5无人机的.sdf文件和airframe文件，使得利用该模型进行SITL仿真成为了可能。将发生报错。本文将对相关文件进行修改，以实现该模型的SITL仿真。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
PX4-Autopilot SITL Gazebo仿真 iris吊挂负载模型

				
			

			

				

					weixin_46261922的博客
				

				

					06-17
					
					504
					
				

			

		

		

			
				
典型的无人机吊挂负载系统（Slung Load System, SLS）由无人机，如四旋翼（Quadrotor）和吊挂负载（Payload）组成。该负载常被抽象为单摆模型。为了在Gazebo中进行软件在环（Software-in-the-Loop, SITL）仿真，需要修改PX4-Autopilot v1.13 sitl_gazebo工具中提供的iris模型，为其添加单摆负载。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS下给无人机仿真添加超声波传感器（.sdf）

				
			

			

				

					sinat_39110395的博客
				

				

					12-19
					
					1218
					
				

			

		

		

			
				
1.在无人机文件夹的model文件夹下新建ultrasoinc文件夹。

2.在新建的ultrasoinc文件夹下新建model.config和ultrasoinc.sdf文件。

3.在ultrasoinc.sdf下写入一下内容


<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
  <model name="ultrasonic">
      <include>
      <uri>model://p4

			
		

	





	

		

			

				
					
【PX4二次开发】PX4添加无人机模型和一些问题的总结

				
			

			

				

					kcxxck的博客
				

				

					08-03
					
					1538
					
				

			

		

		

			
				
从SolidWorks中导出STL模型文件并联合PX4添加模型进行仿真

			
		

	





	

		

			

				
					
添加在Gazebo中添加PX4新模型

				
			

			

				

					qq_59368305的博客
				

				

					12-20
					
					1785
					
				

			

		

		

			
				
该文件夹是根据project/volans/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris文件夹修改的来的，第一个改动修改了iris文件夹下的.config文件中的该行代码：将iris.sdf修改为了learning_iris.sdf。该launch文件是根据project/volans/Firmware/launch/posix_sitl.launch文件进行的 修改得来的，只是把该文件中的vehicle的值修改为了learning_iris。cd到lauch文件的目录。

			
		

	





	

		

			

				
					
PX4-Autopilot SITL默认无人机模型iris.sdf

				
			

			

				

					06-10
				

			

		

		

			
				
PX4-Autopilot SITL默认无人机模型iris.sdf

			
		

	





	

		

			

				
					
sdf文件轨范

				
			

			

				

					r135792uuuu博客
				

				

					11-01
					
					1183
					
				

			

		

		

			
				
gazebo中sdf文件的编程规范以及网站

			
		

	





	

		

			

				
					
iris.csv，作为博客的数据支撑

				
			

			

				

					08-28
				

			

		

		

			
				
作为我的博客的资源支撑，用的到的小伙伴可以自行下载测试，该代码是我的第一个测试代码。

			
		

	





	

		

			

				
					
PX4的软件仿真(SITL)环境配置过程

					
热门推荐

				
			

			

				

					雨田2017的博客
				

				

					10-25
					
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官方地址：https://dev.px4.io/en/simulation/gazebo.html



框架图，各个UDP端口一目了然，仅有连接到模拟器的udp端口是随机的，从下图的启动界面可以看出，模拟器在等待14560端口的初始化数据，onboard运行在14540端口，和GSC通讯端口是14550



 

下面是编译不同飞机模型的一些命令：


cd ~/src/Firmware

#...

			
		

	





	

		

			

				
					
06.5 Code

				
			

			

				

					Ficus的博客
				

				

					08-28
					
					774
					
				

			

		

		

			
				
06.5 Code推力(force)推力的应用旋翼的气动阻力空气阻力矩滚转力矩电机的转速
推力(force)
// force = 电机的转速 * ｜电机的转速｜（带符号的转速）* 常数（用于产生拉力的气动常数） ===>>>> `T_i`
  double force = real_motor_velocity * real_motor_velocity * motor_constant_;

转速怎么来的？
// 转速 = motor_rot_vel_ （从gazbo中订阅得到到

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS--URDF集成Gazebo仿真小车和rviz结合

				
			

			

				

					qq_46107892的博客
				

				

					04-18
					
					666
					
				

			

		

		

			
				
ROS–URDF集成Gazebo仿真小车工作目录。

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS机械臂——rviz+gazebo仿真环境搭建

				
			

			

				

					Vodka的博客
				

				

					07-26
					
					1987
					
				

			

		

		

			
				
纲要

ROS的控制插件


常用控制器

完善机器人模型
为link添加惯性参数和碰撞属性

为joint添加传动装置

添加gazebo控制插件

加载机器人模型

启动仿真环境

问题：gazebo加载的模型只有一层阴影

解决方案：关闭虚拟机，设置虚拟机属性，显示器：关闭3D图形加速
给虚拟机开启图形化加速： echo “export SVGA_VGPU10=0” >> ~/.bashrc

目录架构

gazebo.launch
<launch>
     <arg 

			
		

	





	

		

			

				
					
【无标题】

				
			

			

				

					weixin_44652097的博客
				

				

					08-06
					
					331
					
				

			

		

		

			
				
解决方案：iris_downward_depth_camera.sdf文件不在/home/xxx/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris路径下，而在/home/xxx/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris_downward_depth_camera路径下，把该路径下的iris_downward_depth_camera.sdf复制到/home/xxx/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/m

			
		

	





	

		

			

				
					
PX4在GAZEBO仿真中加载iris模型问题

				
			

			

				

					boyhoodme的博客
				

				

					10-06
					
					5063
					
				

			

		

		

			
				
目录1. PX4启动仿真的launch系列文件1.1	单个launch文件解读1.2	对iris模型添加相机1.3	~/.bashrc环境变量问题2.	一些Bug2.1	我的台式机无法加载模型2.1.1	若使用`v1.9.2版本`2.1.2	若使用`v1.12.3版本`2.2 gazebo无法打开

1. PX4启动仿真的launch系列文件
1.1	单个launch文件解读
打开每个文件的开头，都有对它功能的描述。

px4.launch


Posix SITL PX4 launch script
La

			
		

	





	

		

			

				
					
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型

				
			

			

				

					Reed Liao
				

				

					03-03
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型
上一篇介绍了如何用rotors进行仿真，这一篇继续介绍在ROS&GAZEBO中如何自定义多旋翼模型。
搭建模型
在GAZEBO搭建模型第一步是建一个模型，可以在GAZEBO中直接设计模型，也可以通过导入STL文件建立模型，这里我选择后者，用SolidWorks设计了一个四旋

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu22.04PX4多机仿真

					
最新发布

				
			

			

				

					04-27
				

			

		

		

			
				
好的，我现在需要帮用户解决在Ubuntu 22.04上配置和运行PX4多机仿真的问题。首先，我得回忆一下PX4仿真的基本流程，然后考虑多机仿真的特殊配置。用户之前提到过参考了搭建PX4仿真环境的教程，所以可能已经完成单机...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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