【车联网原型系统｜二】数据库+应用层协议设计

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【车联网原型系统｜一】项目介绍+需求分析+概要设计 https://blog.csdn.net/weixin_46291251/article/details/125807297

【车联网原型系统｜二】数据库+应用层协议设计 https://blog.csdn.net/weixin_46291251/article/details/125808107

【车联网原型系统｜三】树莓派设计+模拟基站程序 https://blog.csdn.net/weixin_46291251/article/details/125808229

【车联网原型系统｜四】adhoc组网+frp内网穿透 https://blog.csdn.net/weixin_46291251/article/details/125808621

【车联网原型系统｜五】前后端分离 https://blog.csdn.net/weixin_46291251/article/details/125808674

【车联网原型系统｜六】效果展示 https://blog.csdn.net/weixin_46291251/article/details/125808845

【源码下载】 https://download.csdn.net/download/weixin_46291251/86227197

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【车联网原型系统｜二】数据库+应用层协议设计

应用层协议设计

后端与小车树莓派的通信是通过socket进行的，因此需要定义一个私有协议，区分不同类型的数据报文。数据报文采用json格式进行传输。

总体而言，报文可以分为两类，一类是控制报文，一类是数据报文。控制报文用于用户控制小车，数据报文用于传输数据信息。

字段总体设计

具体的字段和对应的描述如下表：

数据字段	内容描述
pac_type	数据包类型
control_type	区分不同的消息功能类型
src_id	发送方id
dst_id	接收方id
piece	报文分片标记
time	发送方时间戳
ack	标识ack
length	消息长度
state	状态码
alternate	保留字段

具体字段

pac_type

首先是数据报文类型字段，这个字段主要原来标识报文的流向，主要有三种方向：

• 树莓派 到 基站
• 基站 到 树莓派
• 树莓派 到 树莓派 （对应转发到情况）

数据包类型(pac_type)	数据流向	编码
	pi -> pc	01
	pc -> pi	10
	pi -> pi	11
	保留类型	00

control_type

控制类型字段用来标识报文具体对应的功能，这部分要根据pac_type来综合判断，不同的pac_type会对应不同的含义：

• 对于树莓派到基站到类型，是树莓派反馈数据到基站到报文，分为轨迹数据、传感器数据、和树莓派电量低三种。
• 对于基站到树莓派到报文类型，主要是基站下发的控制命令，有开始/停止移动、打开/关闭传感器、一键返航和转发（转发指令给不在基站范围内的小车）。
• 对于树莓派到树莓派类型，和第二张类似，少了转发功能。

字段	指令含义	编码
control_type	pac_type == pi -> pc	轨迹数据	000
		传感器数据	001
		电量低	010
		无法避障	011
		保留指令	100
		保留指令	101
		保留指令	110
		保留指令	111
	pac_type == pc -> pi	运动	000
		停止	001
		返航	010
		打开传感器	011
		关闭传感器	100
		转发	101
		保留指令	110
		保留指令	111
	pac_type == pi -> pi	运动	000
		停止	001
		返航	010
		打开传感器	011
		关闭传感器	100
		保留指令	101
		保留指令	110
		保留指令	111

state字段

state字段主要用来反馈指令执行的数据，有成功、失败、超时等，还预留了一些编码用来传递自定义的状态。

状态码(state)	含义	编码
	成功	000
	失败（超时）	001
	失败（指令非法）	010
	失败（原因3）	011
	失败（原因4）	100
	保留状态	101
	保留状态	110
	保留状态	111

其他字段

ack字段：

系统在收到一个报文之后，可以回复一个ack报文，表示自己收到了报文（可以结合数字签名实现双向的不可否认）

- 每次收取一个报文，按照上述的逻辑收完之后，就发送一个ack报文给发送方，表示已经完成报文的接收。

- 每次发送一个报文，按照上述逻辑发送完之后，就收取一个ack报文，验证这个报文就表示本次发送结束。

piece字段：

这个字段主要是用来处理大报文的 分片问题的。

采用分片的方法，头部pieces字段来指定当前报文是否是最后一个分片，每次都发送一个完成的报头和部分的报文(取决于MTU)。

接收方每次都接收一个MTU大小的报文，解析出头部的pieces字段，判断结束条件，接收完之后将所有的数据字段组合起来即可得到完成的大报文

数据结构设计

这部分主要是小车和基站之间传递报文的内容字段的结构

指令

字段	含义	举例
direction（list）	四个按钮的状态	[False,False,False,False]
speed	速度	50
diff_speed	转向差速	20

数据

字段	含义	举例
sensor_list	传感器列表
data_list	数据列表
trace_stack	路径栈

数据库设计

概念模型

表结构设计

设计了以下表：

• user表：存储用户的账号、密码、用户类型（等级）、登陆时间
• sensor_info表：存储传感器的类型编号、名称、分组、描述信息
• pi表：存储系统中的所有树莓派编号、权限等级、描述信息等
• sensors表：存储系统中所有的传感器列表，包括传感器的编号、所属树莓派编号、传感器类型、SN编码（如果有）、权限等级
• data_instruction表：系统下发/执行的所有指令，包括指令id、用户id、树莓派id、时间、执行状态、指令类型、指令的具体数据
• data_sensor:表：树莓派反馈的传感器数据表，包括数据id、传感器id、用户id、时间、具体的传感器数据
• data_trace表：树莓派反馈的轨迹数据表，包括数据id、用户id、树莓派id、时间、具体的轨迹数据。

具体有以下字段

• data_instruction : [‘id’, ‘user_id’, ‘pi_id’, ‘time’, ‘state’, ‘type’, ‘data’]

• data_sensor : [‘id’, ‘sensor_id’, ‘user_id’, ‘data’, ‘time’]

• data_trace : [‘id’, ‘user_id’, ‘pi_id’, ‘time’, ‘data’]

• pi : [‘id’, ‘level’, ‘description’]

• sensor_info : [‘id’, ‘name’, ‘group’, ‘description’]

• sensors : [‘id’, ‘pi_id’, ‘sensor_type’, ‘SN’, ‘level’]

• user : [‘id’, ‘passwd’, ‘level’, ‘reg_time’]

ER图

传感器表部分

指令存储部分

路径存储部分

传感器数据部分

总

物理模型：

略，见sql文件内

Crow‘foot图