视觉SLAM
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weixin_46353422
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM剖析
ORB-SLAM2简介首个支持但单目、双目和RGB-D相机的完整的开源SLAM方案,具有回环检测和重新定位的功能能在CPU上进行实时工作,可以用于移动终端如移动机器人、手机、无人机、汽车特征点的巅峰之作,定位精度极高,可达cm级支持仅定位模式,该模式适用于轻量级以及在地图以之情况下长期运行,此时不使用局部建图和回环检测的线程双目和RGB-D相对单目相机的优势在于,可以直接获得深度信息,不需要像单目情况中那样做一个特定的SFM初始化2. 算法流程框架原创 2022-05-10 13:05:23 · 325 阅读 · 0 评论 -
【安装】ubuntu18 安装conda + YOLOv5 配置及训练
ubuntu18 YOLOv5 配置及训练环境搭建#下载anaconda安装脚本(本教程采用清华源)wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-2020.07-Linux-x86_64.sh#安装anacondabash Anaconda3-2020.07-Linux-x86_64.sh # Please, press ENTER to continue -> 回车继续# 阅读协议,同原创 2021-12-14 10:05:43 · 1361 阅读 · 0 评论 -
linux 利用共享内存 在进程间传递图像 C++
linux 利用共享内存 在进程间传递图像cmakelists.txtcmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)project(test_share)find_package(OpenCV 3 REQUIRED)include_directories( ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR})message(STATUS ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR})file(GLOB_RECURSE mains $原创 2021-11-11 17:38:41 · 1122 阅读 · 0 评论 -
Pangolin 可视化练习 ——视觉slam十四讲
3.7 可视化演示最后,我们为读者准备了一个小程序,位于在 slambook/ch3/visualizeGeometry 中。它以可视化的形式演示了各种表达方式的异同。读者可以用鼠标操作一下,看看数据是如何变化的。左端状态栏显示数据#include <iostream>#include <iomanip>using namespace std;#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>原创 2021-08-17 20:02:33 · 785 阅读 · 0 评论 -
OpenvSLAM编译与安装
openvSLAM安装笔记1.安装依赖apt update -yapt upgrade -y --no-install-recommends//basic dependenciesapt install -y build-essential pkg-config cmake git wget curl unzip//g2o dependenciesapt install -y libatlas-base-dev libsuitesparse-dev//OpenCV dependencies原创 2021-04-14 22:08:21 · 1652 阅读 · 0 评论 -
【已解决】 The plain signature for target_link_libraries has already been used with the target “openvslam
【已解决】 The plain signature for target_link_libraries has already been used with the target "openvslam". 一、问题描述二、解决方法一、问题描述openvslam中用cudasft代替orb特征提取和匹配时,cmake编译报错:指向src/openvslam/CMakeLists.txtThe plain signature for target_link_libraries has already原创 2021-05-19 20:32:55 · 1150 阅读 · 0 评论 -
词袋模型:DBoW原理介绍以及使用方法
词袋模型:DBoW原理介绍以及使用方法1.词袋模型介绍2.DBoW的原理2.1 创建词汇树2.2 使用词汇树2.3 每个单词(words)都一样重要吗?3.总结1.词袋模型介绍词袋模型在很多方面都有应用,其的原理也很容易理解:有以下一些句子:1. my name is jack!2. I like to eat apples!3. I am a student!4. I like to take pictures!我现在交给你一个任务,从上面四句话中找到一句和下面这句话最相似的一句(这里认转载 2021-05-11 16:03:10 · 830 阅读 · 0 评论 -
OpenVSLAM-全局优化模块(global optimization module)
开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析:全局优化模块(global optimization module):回环检测、pse-graph优化、global-BA优化这篇博客主要介绍OpenVSLAM的全局优化模块(global_optimization_module),该模块是单独运行在一个线程中的。它主要执行的工作是:SLAM的回环检测,以及回环成功之后的回环矫正,还包括紧随着回环检测成功之后的pose graph优化和全局的BA优化。1.全局优化模块入口说是全局优化模块,其实也就是一转载 2021-05-11 15:28:10 · 924 阅读 · 0 评论 -
OpenVSLAM+图像拼接
OpenVSLAM0.安装0.安装按照官网的叫教程进行安装相应的依赖即可。原创 2021-04-14 22:08:45 · 1143 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM
一、基本概念:刚体是指在运动中和受力作用后,形状和大小不变,而且内部各点的相对位置不变的物体。刚体就是说我们的机器人走一走跑一跑跳一跳之后,它的高矮胖瘦不会变。在这个假设的基础上去描述机器人的运动,就是在描述刚体运动。位姿:位置和姿态,位置指的是处于空间哪里,姿态指的是相机的朝向。通过位姿来描述此时机器人在哪里,面向哪里。向量:空间中的一个有长度有夹角的线,向量是一个东西。坐标:坐标是数字(和向量不一样)。坐标一定要放在指定的坐标系下,才成立。坐标和向量的关系:在某坐标系下,可以用坐标描述一个原创 2021-04-14 22:00:27 · 295 阅读 · 0 评论