Pangolin 可视化练习 ——视觉slam十四讲

最新推荐文章于 2024-03-17 12:01:36 发布

weixin_46353422

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分类专栏：视觉SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46353422/article/details/119764736

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本文介绍了使用Pangolin进行可视化演示的实践，该演示位于slambook/ch3/visualizeGeometry目录下，旨在通过交互式方式展示视觉SLAM中不同几何表达方式的区别。读者可以通过鼠标操作体验数据的变化。

摘要由CSDN通过智能技术生成

3.7 可视化演示

最后,我们为读者准备了一个小程序,位于在 slambook/ch3/visualizeGeometry 中。
它以可视化的形式演示了各种表达方式的异同。读者可以用鼠标操作一下,看看数据是如
何变化的。

左端状态栏显示数据

#include <iostream>
#include <iomanip>

using namespace std;

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace Eigen;

#include <pangolin/pangolin.h>

struct RotationMatrix {
   
  Matrix3d matrix = Matrix3d::Identity();
};

ostream &operator<<(ostream &out, const RotationMatrix &r) {
   
  out.setf(ios::fixed);
  Matrix3d matrix = r.matrix;
  out << '=';
  out << "[" << setprecision(2) << matrix(0, 0) << "," << matrix(0, 1) << "," << matrix(0, 2) << "],"
      << "[" << matrix(1, 0) << "," << matrix(1, 1) << "," << matrix(1, 2) << "],"
      << "[" << matrix(2, 0) << "," << matrix(2, 1