Ubuntu20ROS安装与bag文件解压图像
1、ROS安装:完全OK
2、查看bag文件:
安装完ros环境后,打开一个终端运行:roscore
,然后再开一个终端运行bag2img.py,具体如下:
- 先查看bag文件信息:
rosbag info eee_03.bag
可以看到如下图bag包信息:
图像数据有1813帧,话题为/left/image_raw和/right/image_raw
- bag中提取图像代码如下:
# coding:utf-8
#!/usr/bin/python
# Extract images from a bag file.
import roslib #roslib.load_manifest(PKG)
import rosbag
import rospy
import decimal
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError
left_path = '/home/nuc215/fjh/dataset/image/left/' # 左目图像的路径,需提前手动创建,也可以使用程序自动创建
right_path = '/home/nuc215/fjh/dataset/image/right/'
class ImageCreator(