手眼标定_原理_程序总结

手眼标定原理如下

https://blog.csdn.net/z504727099/article/details/115494147

主要研究的是眼在手上的情况，通过Tsai(最为常用)、LM等方法对手眼AX=XB中的手眼关系矩阵X进行迭代优化的过程。

手眼标定的具体代码如下

https://blog.csdn.net/weixin_42203839/article/details/103882739

代码未进行实验，需要【相机中的标定板位姿】和【机械臂末端(法兰盘)的位姿】

1.【机械臂末端(法兰盘)的位姿】的获取

       控制机械手上的3D相机对标定板进行多个位姿的拍摄，期间标定板是固定的，读取控制端显示的法兰盘位姿信息，即（x,y,z，rx,ry,rz），工业上通常用（x,y,z，A,B,C）表示，含义相同只是名称不同而已。

2.【相机中的标定板位姿】的获取

       采用上述的（控制机械手上的3D相机对标定板进行多个位姿的拍摄）的位姿图像，进行相机标定得到外参数，注意：每一张图像的外参数都与读取的法兰盘位姿信息对应，例如拍摄了标定板的第1张图像就 <——>对应了第1个相机外参数<——>对应了第一个法兰盘的位姿信息(x1,y1,z1,A1,B1,C1)

标定板拍摄的注意事项（从博客粘贴过来的）：

一：用calibrateCamera求标定板到相机的R,t，跟抓取用的内参不同，造成误差；
二：标定板角点方向反了。默认从左到右，有时会出现从右到左，导致不在统一坐标系；
三：标定板面积过小，而且只在中心移动。会导致边缘不准；
四：标定时要旋转；
五：图片太少，要10张以上；
六：某些相机有问题，rgbd的变换矩阵要注意。

以上程序还未实际实现