ROS是一个开源的机器人操作系统，提供硬件抽象、进程间通信等功能。它以节点形式进行分布式编程，支持多种编程语言，并通过话题、服务进行通信。关键概念包括节点、节点管理器、话题、消息、服务、参数和文件系统。
本文一些内容是从哔哩哔哩视频网站的古月老师的ROS课程学习整理的，附上相关网址：
https://www.bilibili.com/video/av59458869?p=7
1.ROS简介
（1）定义
ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。它提供了 我们对操作系统期望的服务，包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间 的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。
（2）目的
建立一个在全球范围内协作开发机器人软件的环境
（3）特征
- 分布式进程：它以可执行进程的最小单位（节点，Node）的形式进行编程，每个进程独立运行，并有机地收发数据。
- 功能包单位管理：由于它以功能包的形式管理着多个具有相同目的的进程，所以开发和使用起来很容易，并且很容易共享、修改和重新发布。
- 公共存储库
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