本文一些内容是从哔哩哔哩视频网站的古月老师的ROS课程学习整理的,附上相关网址:
https://www.bilibili.com/video/av59458869?p=7
1.ROS简介
(1)定义
ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。它提供了 我们对操作系统期望的服务,包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间 的消息传递以及功能包管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。
(2)目的
建立一个在全球范围内协作开发机器人软件的环境
(3)特征
- 分布式进程:它以可执行进程的最小单位(节点,Node)的形式进行编程,每个进程独立运行,并有机地收发数据。
- 功能包单位管理:由于它以功能包的形式管理着多个具有相同目的的进程,所以开发和使用起来很容易,并且很容易共享、修改和重新发布。
- 公共存储库