rm记录（七）

首先感谢文末的分享，感谢！

今天要进行的任务就是角度的结算了，然后就是在上文我们已经得到了内置矩阵和畸变参数了。这样的话我们可以先根据它们矫正x和y的像素值，然后通过计算得到转角。

然后我们直接看看代码吧，也挺复杂的。又是那种结构，但是它的那个是驱动啊，我也没有呀，那我的不就简单了嘛，哈哈，那我还是找个图片试试，然后我将他的代码做了改变，这里还是先看main函数，

这里用到了这个东西：FileStorage 这个也是opencv里面的我也是第一次看见。

OpenCV 中的 FileStorage 类能够读写硬盘中的.xml和.yaml文件，这里我们只讨论对 .xml 的以下几种操作：

• 写入（FileStorage::WRITE，覆盖写）
• 追加（FileStorage::APPEND，追加写）
• 读取（FileStorage::WRITE）

我们这里就用到了读取但是还是将那两个常用的过一遍吧！

filestorage是用FileNode来储存数据的：然后写入的时候有两种方法，先看代码：

FileStorage fs("data.xml", FileStorage::WRITE);
fs <<"map_node"<<"{";
for(size_t i = 0 ;i<10;i++}
{
    fs<<"node_"+to_string(i)<<i;
}
fs<<"}";
fs.release();

FileStorage fs("data.xml", FileStorage::WRITE);
fs <<"seq_node"<<"[";
for(size_t i = 0 ;i<10;i++}
{
    fs<<i;
}
fs<<"]";
fs.release();

然后这里面的size_t就是unsigned int的意思，第二种更简单，但是不能命名，而第一种可以命名，其实很简单，就是先建个对象，然后给参数，然后给出方法用括号表示开始和结束，然后写入数据

然后读取的话，我们直接我们这里的代码：

FileStorage fs("./1.xml,FileStorage::READ");
fs["camera_matrix"] >> cameraMatrix;
fs["distortion_coefficients"] >> distCoeffs;

这里的话就是我们要有xml文件，在上个文章中，我们只是得到了参数还没有变成xml文件，下面这个博客可以：https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/13507730.html

img = imread("/home/dji/图片/rm/装甲板1.png");
namedWindow("img");
setMouseCallback("img", on_mouse,&img);

读取图片，然后用滑动条，先建立个回调函数：(现在这里是鼠标点击得到坐标，后期的话就是直接用装甲板识别返回的坐标)

等一下，我的指针真的太差了，看不懂啊，突击一波去。然后就是简单的过了一遍，然后看看这个代码的指针（回调函数）！

这个回调函数也很简单，主要就是有个switch语句，然后对鼠标的三种情况做出反应，然后这里有个calAngle函数才是最重要的哦，这里的一些参数都是cv里的。这个就不多说了。

void on_mouse(int event,int x,int y, int flags,void *ustc)
//event鼠标事件代号，x,y鼠标坐标，flags拖拽和键盘操作的代号
{
    Mat &img = *(Mat *) ustc;
    char temp[16];
    switch(event){
        case CV_EVENT_LBUTTONDOWN://按下左键
        {
            cout<<temp<<x<<","<<y<<endl;
            putText(img,temp,Point(x,y),FONT_HERSHEY_COMPLEX,0.5,Scalar(0,0,0,255));
            drawRect = true;
            calAngle