ABB机器人如何解析机器视觉主机发送的坐标数据

最新推荐文章于 2023-01-07 12:32:04 发布

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分类专栏： ABB机器人机器视觉文章标签：数据库

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46435021/article/details/105855975

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本文介绍了ABB机器人如何解析来自视觉主机的坐标数据。通过建立自定义数据结构，接收字符串并将其转换为数值，然后将数值加到机器人的坐标中。文中提供了一个功能块`Analysis`用于解析字符串，并展示了程序的运行效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

引言：
一般机器人与视觉主机配合实现抓取或放置时，由视觉主机拍照定位，然后发出机械坐标的偏差值给机器人，一般会存在X方向的偏差，Y方向的偏差，和角度的偏差，故视觉主机发出是一串字符串，字符串中包含X,Y ,A, 在机器人接收到之后，需要解析，把字符串解析成数字然后再加到坐标点中去，X,Y可以直接加到坐标中去，角度不能直接加到坐标中，需要转换成机器人的4要素才能相加。
在这里插入图片描述
MODULE gaowei
RECORD code ！建立一个名为code的自定义数据结构
num x; ！定义数据数字类型，变量名为x
num y; ！定义数据数字类型，变量名为y
num a; ！定义数据数字类型，变量名为a
ENDRECORD

VAR code message; ！定义类型为code的message的变量名
VAR string receive_string; ！定义接收到的变量名
PROC main()
Var num x;
Var num y;
Var num a;
WHILE true DO
receive_string:=“10.2,15.5,30.4,”; !给变量赋坐标初值

!假定视觉发来的数据是X轴偏移10.2 Y轴偏侈15.5，角度偏移30.4
message:=Analysis(receive_string);

！调用数据解析功能块，填入坐标数据据&#x