ABB机器人外部轴参数（KpKvTi）调试

一、 ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤
l 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；
l 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；
l 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；
l 如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；
l 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。

二、 配置外轴参数
2.1 加载参数
2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：

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