abb外部轴零位校准_ABB机器人如何控制非同步联动外部轴

ABB机器人独立轴-非同步联动

1、ABB机器人具有独立轴功能

2、独立轴Independent Axis可以理解为以下两方面：

某个轴可以无限旋转，例如6轴无限旋转代替打磨头；或者某个外轴无限旋转，例如转台加持一个待喷漆的工件等，可以参考文后的【独立轴设置及使用】

通常外轴与本体联动，外轴坐标记录于机器人Robtarget的外轴数据中，此时运动指令，外轴与本体联动。若希望外轴执行其它任务的同时执行一项机器人任务，从而节省周期时间，则可以使用该功能。简言之，就是机器人走自己的，外轴走自己的，机器人不需要先等外轴走完再运行

本文主要介绍上述第二种功能，即运行外轴的同时机器人运行，即外轴与机器人本体非同步联动。

使用独立轴功能，机器人要有Independent Axes [610-1]选项。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，将Independent Joint设为On，同时修改独立轴上下限，如下图。完整后重启。

例如希望机器人在下图的外轴开始旋转后，对外轴上工件加工(外轴不停)，或者机器人启动外轴旋转后去做其他任务，无需等待外轴转到位，如何实现？

独立轴相关指令如下：

注意，使用独立轴时，外轴数据必须要有，不能为9E9，但实际在独立轴运动时，外轴的位置直接由相关指令控制，不由robtarget里的外轴数据控制！

CONST robtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[100,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

!以上的外轴数据100一定要有，不能是9E9

PROC test1()

ActUnit M7DM1;

!激活外轴

IndAMove M7DM1,1ToAbsNum:=10,2;

!切换外轴为独立轴模式

!让7轴转到10度，速度为2°/s，此时不用等外轴转到位，机器人可以继续运行

MoveL p100,v100,fine,tool0WObj:=wobj0;

!外轴在独立轴模式，但p100中的外轴值不能是9E+09，否则会报错，这里的100没有意义

MoveL offs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0WObj:=wobj0;

WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;

!等7轴到位置(之前设定的10度)

WaitTime 0.2;

IndAMove M7DM1,1ToAbsNum:=0,10;

!让7轴转回0度，速度10°/s

WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;

WaitTime 0.2;

ENDPROC

独立轴设置及使用

1)现场比如有打磨工艺，可以省去打磨电机，直接由6轴驱动。因为理论上6轴可以无限旋转。或者变位机某一轴无限循环。

2)要无限旋转，需要有选项610-1Independent Axis

3)举例6轴无限旋转

4)控制面板-配置，选择motion，arm下找到6轴，修改上下限和independentjoint，然后重启

5)插入如下程序