abb外部轴零位校准_ABB机器人如何控制非同步联动外部轴

ABB机器人独立轴-非同步联动

1、ABB机器人具有独立轴功能

2、独立轴Independent Axis可以理解为以下两方面：

某个轴可以无限旋转，例如6轴无限旋转代替打磨头；或者某个外轴无限旋转，例如转台加持一个待喷漆的工件等，可以参考文后的【独立轴设置及使用】

通常外轴与本体联动，外轴坐标记录于机器人Robtarget的外轴数据中，此时运动指令，外轴与本体联动。若希望外轴执行其它任务的同时执行一项机器人任务，从而节省周期时间，则可以使用该功能。简言之，就是机器人走自己的，外轴走自己的，机器人不需要先等外轴走完再运行

本文主要介绍上述第二种功能，即运行外轴的同时机器人运行，即外轴与机器人本体非同步联动。

使用独立轴功能，机器人要有Independent Axes [610-1]选项。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，将Independent Joint设为On，同时修改独立轴上下限，如下图。完整后重启。

例如希望机器人在下图的外轴开始旋转后，对外轴上工件加工(外轴不停)，或者机器人启动外轴旋转后去做其他任务，无需等待外轴转到位，如何实现？

独立轴相关指令如下：

注意，使用独立轴时，外轴数据必须要有，不能为9E9，但实际在独立轴运动时，外轴的位置直接由相关指令控制，不由robtarget里的外轴数据控制！